自动控制 自动控制.ppt

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1、制作：马明阳刘伯宇杨杰斯郎旺加自动控制原理课程设计电动机自动控制系统前言：电动机自动控制系统主要结构即一闭环速度调节系统，现对其进行研究。在速度闭环控制调速系统中，引入了转速负反馈，只要放大倍数K足够大，就可以满足系统稳态性能的要求。但是，系统的开环系数太大时，可能会引起闭环系统的不稳定，必须采取校正措施才能使系统正常工作。另外，系统还必须满足各种动态性能指标。下面分析系统的动态性能。神经元控制器电流调节器PWM调节器PWM变换器直流电机电流反馈转速反馈给定电压闭环控制调速系统的动态数学模型直假定电动机在

2、额定励磁、电枢电流连续的条件下，主电路的微分方程式为：式式中R-电枢回路总电阻5   L-电枢回路总电感；Tl=L/R-电枢回路电磁时间常数5   Ea=Cen-额定励磁下的感应电势；Id-电枢电流。   与上式相应的电压与电流间的传递函数为电动机数学模型8、家用电饭锅保温控制系统执行器执行器(3)放大器放大器的传递函数为：(4)转速反馈环节转速反馈环节的传递函数为Uf(s)/n(s)=α式中n-转速α-转速反馈环节的放大系数(5)速度闭环调速系统的数学模型和传递函数   得出了系统各个环节的传递

3、函数后，按照它们在系统中的相互关系组合起来，即可画出速度闭环调速系统的动态结构图，如图1.7所示。由图可见，将晶闸管触发整流装置按一阶惯性环节近似处理后，速度闭环调速系统就是一个三阶线性系统。其开环传递函数为式(1.19)的右边是系统开环放大系数的临界值，K大于此值，系统将不稳定。也就是说，当系统参数确定的情况下，其开环放大系数必须满足式(1.19)的稳定条件。因此，由稳态误差要求所计算的K值还必须按系统稳定性条件进行校验，如果K值过大而不能满足稳定条件时，必须在系统中增设校正装置，兼顾两种特性，重新计算

4、K值。谢谢观赏！