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1、国际汽车技术，卷。11日，3号，第409-416页（2010）作者10.1007/S12239-010-0050-0平行泊车辅助系统的低成本设计超声波传感器S.H.JEONG-C.G.CHOI1）,J.N.OH功P.J.YOON1）,B.S.KIM2bM.KIM2）andK.H.LEE摘要：本文提出了…种低成本的设计和实施了平行停车辅助系统（的PPA）的基础上超声波传感器。「般来说，购电协议需耍多利啖型的传感器，如超声波传感器,摄像头传感器，雷达，车位检测传感器和激光传感器。然而，我们建议的PPA只需要两个超声波传感器车位检测的正面和侧面。此外，转向角传感器，轮速传感器安装在用于
2、车辆定位在超声波范围内的数据获取车辆的位置信息。硬件架构购电协议的基础上的一•个电子控制单元（ECU）模块，传感器模块和人机界面（HMD模块提出了。此外，购电协议的软件体系结构是基于系统初始化，调度，识别和控制算法。尤其是算法提出了•种新型传感器，以尽量减少「乍辆的超声波角落错误传感器。购电协议的基础上所提出的架构原型构建。实验结果表明：实施的原型是强大的，并成功地执行停车空间探测和口动转向控制。最后，低成本的设计和实施的PPA是可能的，因为廉价的超声波传感器，简单该算法的硬件设计和计算复杂度低。关键词：平行泊车辅助，超声波传感器，车位检测，停车场控制1O引言最近，车辆的生产和销
3、售迅速和比提高了道路和停车场的扩张空间。随着这些最新的窄车位趋势可能会导致很多司机带来不便。因此，智能泊车辅助系统（IPASS）nJ'以帮助驱动程序，因为的投资促进机构提供有关的信息停车空间，理想的停车路径和自动转向控制。根据J.D.电源的“2001年新兴技术研究“，66%的消费者表示，他们可能购买智能泊车辅助产品（弗兰克，2004年）。到现在为止，投资促进机构的发展，己经用了儿个类型的范囤和视觉传感器。例如，有iPass公司正在加速基于摄像传感器（Vestri等，2005;Jung等（Santonaka,2006年）等人,2006年）,超声波传感器，雷达传感器（Stefan和赫
4、尔曼,2006年）和激光传感器（平原绫和池内,2003年）。其中传感器,投资促进机构基于超声波传感器的发展是•个重要的发出来降低系统的成本。此外，它也重要的1IPAS的建设，利用超声波传感器在车辆尽可能少。一般來说，IPASS可分为平行停车辅助系统（PPASs）和交叉泊金辅助系统（CPASs）,这是所谓的车库停车辅助系统或垂直停车辅助系统。在欧洲，法雷奥集团购电协议，这被称为Park4U,采用10个超声波传感器：2车位检测的侧面和背面4个和4传感器前停车辅助传感器（约2006年）。在本文中,我们提出了…种低成本的PPA使用2侧超声波传感器。完成后提出的ppa检测停金空间，它可以引
5、导金辆没有额外的后方援助停金ri的地或前传感器。我们嬴出的PPA是在图1所示。首先，扫描测量车位的过程屮被执行半司机给出启动命令。在这个过程屮，购电协议提供有关环境的信息司机在…个图形和声咅格式通过人机界面（HMI）模块。右渾二步，司机可以在车辆停止和改变成反向齿轮位置。在最后-步，如果扫描空间是足够大的停车，司机的购电协议指南EPS控制命令停金H的地。此外，购电协议可以提供反馈，指示和紧急停不警告司机通过HMI直到停车过程屮的模块。在本文屮，设计过程和实施基于超声波传感器的PPA意味着低成本的设计。建议的PPA原型构建只用两个超声波传感器，以降低成本。我们提高了车辆的角点检测的
6、错误率提出了…种新的传感器设计和算法。此外，简单的硬件和软件架构的购电协议实施了。实验结果表明：所提出的原型是强人和成功的执行「乍位检测和H动转向控制。在结论部分，我们讨论的潜在改进和我们未来的研究方向。20系统描述在本节屮，配置和状态图建议的PPA描述。图2显示了配置购电协议。电协议，由2超声波传感器，电动助力转向（EPS）,电子稳定控制（ESC）,电子控制单元（ECU）,HMI,转向角传感器（SAS）和车轮转速传感器（WSS）的。超声波传感器，它是连接到ECU林，执行搜索操作车位检测。EPS的转向角度的信息传输从SASECU和接收控制命令ECU通过CAN,然后，它执行督导作为
7、执行机构的控制操作。按ESC,它是连接到WSS提供轮脉冲数据给ECU估计车辆的位置。HMI允许司机之间的沟通和购电协议。“欧洲货币单位，它是连接的EPS,ESC和HMI,可以这些连接设备的初始化和通信和经营车位检测算法停车控制。购电协议的运行状态图所示图3o如果驱动推进系统上的启动按钮人机界面，ECU收到初始化命令标志从HMI通过CAN,从而改变系统就绪状态。系统就绪状态意味着，ECU打开和完成准备相互沟通模块。系统达到就绪状态，停车后空间测量时，司机表示，扫描应该开始。如果有足
