自动控制原理_第2章_4.ppt

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1、2.3.3控制系统方框图的化简及传递函数-+（1）系统的开环传递函数1（2）输出对于参考输入的闭环传递函数令，输出对于参考输入的闭环传递函数2-+-3当时，单位负反馈4（3）输出对于扰动输入的闭环传递函数令，输出对于扰动输入的闭环传递函数5-+-6（4）系统的总输出根据线性系统的叠加原理，系统的总输出为：7（5）偏差信号对于参考输入的闭环传递函数令，-+-8-9（6）偏差信号对于扰动输入的闭环传递函数令，-++10+11（7）系统的总偏差根据线性系统的叠加原理，系统的总偏差为：12结论下列闭环传递函数具有相同的特征多项式13闭环特征多项式：14对比总结输出相

2、对于输入输出相对于干扰偏差相对于输入偏差相对于干扰15方框图化简的本质代数方程组的图解法最基本的方框图化简串联方框图的化简并联方框图的化简单回路反馈的化简解除交叉结构的方法移动分支点或相加点16【例2-11】对上例的方框图进行化简，---AB并求出该滤波网络的传递函数。17分析---AB18[解]分支点B向后移动---AB---AB19第二个小回路化简---AB20回路化简后可得--A21相加点A前移--A--A22两个相加点互相交换移动--A--A23小回路化简--A24小回路化简后系统方框图-A25进一步化简最后可得系统的传递函数26【例2-12】化简下

3、图所示的多回路系统，---AB求闭环传递函数及。27[解]A点向后移动---BA28小回路化简---BA29化简结果--30内回路继续化简-31最后一步化简闭环传递函数：32由原图可知：---AB33[例2-13]化简下图所示的方框图，+-求闭环传递函数及。34[解]相加点向前移动+-+-35+-小回路化简36闭环传递函数为37为了求取偏差闭环传递函数，将原图的形状改观：+--+38相加点后移-+--39化简--40化简得传递函数41本次课内容总结控制系统方框图的化简及传递函数方框图化简的本质代数方程组的图解法最基本的方框图化简串联方框图的化简并联方框图的化

4、简单回路反馈的化简解除交叉结构的方法移动分支点或相加点42