自动控制原理课件40.ppt

《自动控制原理课件40.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、自动控制原理西北工业大学自动化学院自动控制原理教学组自动控制原理本次课程作业(40)附录C:综合练习题（全部选做）自动控制原理（第40讲）课程总复习自动控制原理各章概念融会贯通解题方法灵活运用课程总复习（1）单位反馈的最小相角系统，开环对数幅频特性如图所示一.综合题（例1）解解1写出G(s)表达示，确定K=?wn=?2欲使闭环系统x=0.707，K应取多大？课程总复习（2）解画出系统根轨迹解3画出K=0→∞时系统的根轨迹,确定K=0.5时闭环极点的位置。4K=0.5时，计算系统动态指标(tp,s,ts)。5K=0.5时，

2、计算r(t)=1(t)，t时的ess。解课程总复习（3）解7计算相应的相角裕度g和幅值裕度h。8计算相应的闭环频率指标(wr,Mr,wb)。解6概略画出相应的对数相频曲线j(w)和幅相特性曲线G(jw)。课程总复习（4）解9时，计算系统的稳态输出cs(t)。课程总复习（5）解10采用测速反馈控制，分析当t=0→∞变化时对系统性能的影响。绘制根轨迹，可见t↑→ess↑可见系统稳定，t↑→x↑→s%↓课程总复习（6）解11为提高系统在r(t)=t作用下的稳态精度，增加了K值，此时相应的Lo(w)曲线如图所示。要求在保持给定w0

3、、K值的条件下，提高相角裕度g,确定采用何种串联校正方式；绘制校正示意图，讨论校正后对系统性能的影响。低频段：中频段：采用迟后-超前校正（步骤如图所示）高频段：保持K值，可使ess满足要求；保持wc，提高g，可改善系统动态性能；高频段被抬高，系统抗高频干扰的能力有所降低。注：L0(w),Lc(w),L(w)三者之中知其二，可定其三。课程总复习（7）解(1)无ZOH时12采用离散控制方式，对偏差进行采样,采样周期T=1，分别讨论有或没有ZOH时K的稳定范围，以及单位斜坡作用下系统的稳态误差e(∞)。课程总复习（8）解(2)有

4、ZOH时课程总复习（9）解(1)画出G(jw)，13在系统前向通路中串入一个纯滞环继电特性,-1/N(A)曲线如图，试确定：(1)系统是否会自振？是否一定自振？(2)当M=h=K=1,时系统的自振参数(A,w);(3)讨论增大K或加入延时环节时(A,w)的变化趋势。可见系统一定自振。(2)实部虚部(3)课程总复习（10）例2已知系统结构图，判定其稳定性。二.关于系统稳定性的判定方法解法一Routh判据解使系统稳定的参数范围：课程总复习（11）例2已知系统结构图，判定其稳定性。解法二根轨迹法解使系统稳定的参数范围：绘制根轨迹

5、：①实轴上的根轨迹③起始角④与虚轴交点实部虚部②渐近线课程总复习（12）解法三奈氏判据解令课程总复习（13）解法四对数判据解作Bode图：课程总复习（14）例3已知系统结构图,讨论当K1,K2,和b各自分别变化时对系统性能的影响。三.关于性能分析方法方法一时域分析法解（基本不变）课程总复习（15）例3已知结构图，讨论当K1,K2和b各自分别变化时对系统性能的影响。解（不变）课程总复习（16）方法二根轨迹法解(基本不变)课程总复习（17）方法三频域法解低频段高频段↑，抗高频干扰能力↓振荡加剧低频段不变高频段↑，抗高频干扰能力

6、↓不变转折频率右移低频段转折频率右移自动控制原理本次课程作业(40)附录C:综合练习题（全部选做）自动控制原理祝同学们考出好成绩！谢谢！