自动泊车的超声波车位探测系统研究.pdf

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1、第51卷第4期V01．51No．4农业装备与车辆工程AGRICULTURALEQUIPMENT＆VEHICLEENGINEERING2013年4月April2013doi：10．3969／j．issn．1673—3142．2013．004．007自动泊车的超声波车位探测系统研究魏振亚．汪明磊(230009安徽省合肥市合肥工业大学机械与汽车工程学院)[摘要]超声波车位探测系统是自动泊车系统的重要子系统，该子系统以实现自动泊车为目标，基于DSPTMS320F2812和超声波传感器设计了系统方案，编写了控制程序。系统能够探测车位尺寸，判断是否符合自动泊车要求和判别车位类型。实车试验表明，该

2、系统能够准确探测车位，为自动泊车系统提供外部环境参数。[关键词]自动泊车；超声波传感器；DsP；车位探测[中图分类号】U471．15C文献标志码]A[文章编号】1673—3142(2013)04珈2鲫5ResearchonUltrasonicDetectingSystemintheAutomaticParkingSystemWeiZhenya，WangMinglei。(SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology，HefeiCity，AnhuiProvince230009，China)[A

3、bstract】Ultrasonicdetectingsystemisanimportantsubsystemoftheautomaticparkingsystem．Thepurposeofthesubsystemistoachieveautomaticparking．SystemsolutionsaredesignedbasedonDSPTMS320F2812andultrasonic∞nsors．andacontrolprogramiswritten．Thesystemisabletodetectparkingspaceandjudgewhetheritmeetstheautom

4、aticparkingrequirementsandtodiscriminatespacetype．Theexperimentsshowthatthesystemcanaccuratelydetectparkingspacesandexternalenvironmentalprerequisiteforautomaticparkingsystem．[Keywords]automaticparking；ultrasonicsensor；DSP；detectionofparkingspace0引言伴随着汽车保有量的持续增长，汽车逐渐在城市家庭普及。停车场的车位设计要求也越来越苛刻，日益拥

5、挤的泊车环境和窄小车位，要求人们泊车时对汽车的操纵必须更加娴熟。而车位窄小这一问题．使得距离的控制和对于转向时机的判断成为困扰驾驶新手的一个问题。因此．市场对于自动泊车等汽车智能化功能的要求也日益增加。泊车位环境信息感知是自动泊车系统的关键技术之一，需要为汽车驾驶系统提供环境信息尤其是距离信息。获取泊车位信息主要依靠环境探测传感器，其中常用的有超声波传感器、激光雷达、红外测距传感器等。超声波传感器与其他环境探测传感器相比。不受色彩伪装、光照变化、烟雾灰尘、电磁干扰等的影响，加之其价格低廉，结构简单，在国内外移动机器人系统上得到了广泛应用。但是在汽车应用方面，超声波传感器的使用局限于简

6、单的测距系统，例如倒车雷达报警系统和简单的停车场环境感知系统等。应用于自动泊车的超收稿日期：2013-01--08修回Et期：2013-01—14声波传感器系统还很少见诸报道[1-3】。本文以自动泊车系统为应用背景。完成了超声波车位探测系统的设计与应用，旨在建立倒车环境模型，为泊车控制系统提供更准确的环境信息。使泊车过程更可靠、更安全。1自动泊车系统的原理自动泊车系统一般包括环境数据采集系统、中央处理器以及车辆控制系统。环境数据采集系统探测停车空间。检测倒车起始点，并将所采集到的这些数据信息通过数据线传输给中央处理器：中央处理器在接收数据后。将采集到的上述数据加以分析处理，得到汽车的

7、当前所在位置、泊车停靠的目标位置以及倒车过程中汽车周围环境的定位参数，依据得到的数据信息找出相应的自动泊车控制策略，并将倒车控制策略转换成电信号．发送给车辆控制系统：车辆控制系统在接收到可识别的电信号后，依据中央处理器发出的倒车控制指令对汽车行驶中的角度、方向及动力支援等各个方面做出合理的控制操作[锚]。常见的自动泊车控制策略主要有基于路径规划的自动泊车控制、基于模糊控制的自动泊车控制、基于自适应神经第5l卷第4期魏振亚等：自动泊车的超声波车位探测系统研究