机械手在压力机生产线上应用的安全控制.pdf

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1、Des_gnandRee0『Ch设计与研究机械手在压力机生产线上应用的安全控制刘自龙(安徽省芜湖市奇瑞汽车股份有限公司，安徽芜湖241000)摘要：主要介绍了如何通过硬件连接和软件的程序控制，来实现机械手与压力机之间的安全互锁控制，保证压力机与机械手之间安全高效的运行。关键词：机械手压力机安全控制TheSecurityControlofTheManipulatorApplicationOfThePressLineLIUZilong(CheryAutomobileCo．，Ltd．，Wuhu241000，CHN)Abstr

2、act：ThisarticledescribeshowtoS]OVethesecuritycontrolproblemofthepressandthemanipulatoronthepresslinebyhardwareandsoftware，toachievethemanipulatorandpressthesafetyinterlockbetweenthecontrol，finallytoensurethesafeandeficientoperationofthepressandthemanipulator．Key

3、words：Manipulator；Press；SecurityControl随着生产技术的不断进步和对产品质量要求的不和机械手的硬件控制回路切断；当打开自动化的安全断提高，自动化设备机械手在冲压生产线中的应用越栅栏门时，切断了机械手启动压力机信号和机械手的来越广泛。机械手属于高精度、高技术含量、高价位的运行信号。这样就保证了压力机和机械手均无法启设备，在生产中一旦出现问题，发生与压力机的碰撞或动，从而保证了压力机和机械手的安全。机械手的位者被压力机压到，将会造成极大的经济损失。因此如置信号串人作为一个SIMOTION

4、系统的输出点，进入何保证机械手与压力机之间的安全配合，保证压力机、到继电器内，继电器的常闭点串入到J机的舣阀控机械手和模具的安全，成为一个非常重要的问题。解制回路，当机器人在压力机内的危险区域的时候，常闭决好彼此之间的安全控制，并保证生产快速有效地进点断开，切断压力机的控制回路，保证了压力机和机械行，将会极大地提高劳动生产效率。手的安全文中的压力机是闭式单动机械1000t压力机，控2机械手与压力机之间的信号交换制系统采用ORMON的C200HG系列PLC；机械手具有六轴(l、是平移轴，z轴是垂直运动轴，41、A2、机械

5、手给压力机的信号有：机械手退回到安全位B轴是旋转轴)联动的机构，控制系统采用西门子的置、机械手启动压力机信号、机械手启动压力机、机械D435控制系统。通过相应的硬件接线和软件程序的手快速停止压力机信号、机械手无故障信号、自动化栅控制，实现机械手与压力机的安全互锁控制，保证设备栏1、自动化栅栏2和自动化急停。的安全与高效运行。压力机给机器人的信号有：压力机在上死点的信要实现机械手与压力机之间的安全运行，就要保号、压力机在下死点的信号、压力机的栅栏门信号、压证机械手的1轴和X2轴不与压力机滑块干涉，需要力机急停的信号、压力

6、机自动状态信号、板料已冲压信从硬件接线和软件的参数设置以及彼此之间的信号交号、模具有料信号、压力机没有故障信号、压力机自动换和程序控制来完成。旋钮和板料未压信号。1快速停止回路3机械手和压力机的限位检测与设定机械手的所有急停按钮与压力机的急停按钮进行(1)机械手安全位置检测串联，然后通过PILZ的安全继电器把急停回路和自动机械手运动中检测自己的位置信号(g-prg—fp．化的安全栅栏门开关串人到压力机的控制回路：启动target—pos—x[2])与程序中设定的出压力机位置信号双阀的线路中，当拍下任一个急停键时，就会把

7、压力机(g_prg—pres—fp—out—p3)进行比较(图1)，当满足条件：·73·⋯之后，得出机械手不在压力机内的信号。位置信号有两个：一是压力机的电子凸轮检测到的压力机的角度信号，当压力机在上死点的时候，通过OR—MON的凸轮继电器输出一个信号，机械手可以进入压力机内；二是自动化的直线编码器检测压力机滑块的位置，判断滑块所停的位置是否是机械手进入的安全位置，从而判断是否允许进入压力机内。当两个条件都满足之后，压力机给上下游机械手发出位置信号，下料机械手进入压力机取走工件。图1机械手的安全位置比较(2)压力机滑块

8、位置检测压力机的滑块上加装直线编码器，检测滑块的实际位置，并通过总线将位置数据反馈给机械手。同时压力机上还装有电子凸轮编码器和模块，检测滑块运行的角度位置，并将位置反馈给机械手。(3)机械手的软限位设置图4压力机反馈位置信号给机械手根据两台压力机之间的位置，以机械手的上游位(2)下料机械手进入压力机置为起点设置，设置机械手的运动极