基于精度可控几何模型的CRT工业机器人运动仿真.pdf

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1、2010年第9期·控制与检测·文章编号：1001—2265(2010)09—0067—03基于精度可控几何模型的CRT工业机器人运动仿真李吉平，杜江，彭健均(大连工业大学信息科学与工程学院，辽宁大连116034)摘要：运动仿真是工业机器人运动控制代码图形验证技术的重要研究内容之一，对提高生产效率，保证生产质量具有重要意义。为实现CRT工业机器人运动控制代码的图形验证，在精度可控几何模型的基础上，通过运动仿真矩阵的构建，实现了CRT工业机器人的运动仿真，特色之处表现在：①在原有结构一运动特性矩阵的几何结构信息和运动方

2、位信息的基础上，通过添加运动速度信息，进一步提高了运动仿真过程的自动化程度；②将运动仿真算法与几何模型表达精度控制方法和图形显示技术相结合．使机器人的运动仿真具备了根据CRT生产过程不同阶段的实际需要灵活控制仿真速度的能力。验证实例和实际应用效果证明了方法的正确性和可靠性。关键词：CRT工业机器人；运动仿真；精度可控的几何模型中图分类号：TP391文献标识码：AKinematicSimulationofCRTIndustrialRobotBasedonGeometricModelwithControllableAc

3、curacyLIJi—ping，DUJiang，PENGJian-jun(SchoolofInformationScience&Engineering，DalianPolytechnicUniversity，DalianLiaoning116034，China)Abstract：Kinematicssimulationisoneofthemostimportantresearchcontentsingraphicverificationtechnology．It’Simportantfortheimprovemen

4、tofproductioneficiencyandproductquality．Basedongeometricmodelwithcontrollableaccuracy，anewmethodforkinematicsimulationofCRTindustrialro-botispresentedinthispaperforthepurposeofcontrolcodes’graphicverification．Sincekinematicsimu·lationisrealizedbyconstructingki

5、nematicsimulationmatrixwhichaddsmotionspeedinformationintothestructure-motioncharacteristicmatrix，whichoriginallyhasgeometricstructureinformationandmotionpo-sitioninformation，theautomationlevelofsimulationisfurtherimproved．Meanwhile，thegeometricmodelwithcontro

6、llableaccuracyandgraphicvisualizationtechnologymakethecontrolofsimulationspeedmoreeasilybasedonthedifferentproductionrequirements．Atestingexampleandthepracticalapplicationdem-onstratethevalidityandfeasibilityofthismethod．Keywords：CRTindustrialrobot；kinematicsi

7、mulation；geometricmodelswithcontrollableaccuracy个矩阵中，降低了加工中心运动仿真的实现难度。但O引言是，结构．运动特性矩阵未包含运动速度信息，仿真速自动生产线上工业机器人运动控制代码的图形度需人工输入，仿真过程的自动化程度不高。验证对提高生产效率，保证生产质量具有重要意义。就CRT显示器自动生产线而言，当验证自动线运动仿真是工业机器人控制代码图形验证的重要内各设备的协同工作效果时，由于参与运动仿真的设容之一，是检验机器人运动逻辑正确与否的基本方备较多，为提高验证效率，

8、不需要对生产线进行精确法。由于过多依赖商用软件。，目前的机器人运动的几何描述；当验证个别工艺过程时，则需要根据验仿真系统使用成本较高，且无法根据具体应用的需证目的的具体要求，确定相应的模型表达精度，以获求灵活进行功能扩充。得精度和效率的平衡。而目前的机器人运动仿真系文献[3]为实现多轴数控加工中心的运动仿真，统还不具备灵活控制机器人各部件几何表达精提出了二又