基于机器视觉的手机镜头机器人装配应用研究.pdf

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1、第6期组合机床与自动化加工技术NO．62011年6月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueJun．2011文章编号：1001—2265(2011)06—0029—04基于机器视觉的手机镜头机器人装配应用研究张建中一，何永义，李军(1．上海大学机电工程与自动化学院，上海机器人技术与机械自动化重点实验室，上海200072；2合肥学院机械工程系，合肥230022)摘要：介绍了机器视觉在导引手机镜头(由LENS、BARREL部件构成)机器人装

2、配中的应用，采用角坐标型机器人设计成手机镜头机器人装配设备，进行手机镜头同一对位置下的镜头装配实验，取手机镜头LENS、BARREL部件在各个位置下的图像，通过模板匹配的方法确定部件的坐标值，引手机镜头机器人装配。实验表明：机器视觉方法具有实时、在线、非接触、重复误差小、精度高、动化等特有的优点，在机器人装配中具有较好的应用前景；设计出手机镜头机器人装配设备已经功运用于某公司，各项性能、效果良好，均满足客户要求。关键词：机器人；机器视觉；手机镜头；装配；图像处理中图分类号：TP39l文献标识码：

3、AApplicationResearchonMachineVisioninMobile—PhoneRoboticAssemblyEquipmentZHANGJian—zhong‘一，HEYong—yi。，LIJun(1．SchoolofMechatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，ShanghaiKeyLaboratoryofMechanicalAutomationandRobotics，Shanghai200072，China；

4、2．DepartmentofMechanicalEngineer—ing，HefeiUniversity，Hefei230022，China)Abstract：Thepaperintroducedanimportantapplicationresearchonmachinevisioninguidingmobile-phonelens(includeLENSandBARREL)roboticassemblingprocess．Amobile-phonelenscartesiancoor—dina

5、teroboticassemblyequipmentwasdesignedandexperimentswereconductedLettheassemblingequip-mentworkatthesamecoupleworkpiece’Spositionsforfiftytimes，acquiretheimageateveryposition，andcalculatetheworkpiece’Scentercoordinateswithtemplatematching，SOastodrivet

6、herobottomovetotherightpositions．Comparingwithothertypicalmethods，resultsshowthatthespecialadvantageofthetechnologyofmachinevisio直nis获bot导hc自hara成cterizedbyautomation，non-contact，highaccuracy，lower—rorsofreplicationonfunctions，It’Snodoubtthatmachinev

7、isionisagoodtechnologywhichwillleadtogoodapplicationfutureinguidingroboticassemblingequipment．Themobile-phonelensroboticassemblyequipmenthasbeendevelopedsuccessfullyforacorporation，anditsgoodperformancemeetsallthede-mandsofindustryproduction．Keywords

8、：robot；machinevision；mobile·phonelens；assembling；imageprocessing近年来，机器视觉技术不断促进机器人在各行0引言各业更好的应用。机器视觉是使用计算机实现对视工业机器人在T业生产中能代替人做某些单觉信息的处理，在实现实时、在线、非接触高精度测调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境量、提高生产效率、生产过程的柔性和自动化程度方下的作业已经得到很好的应用，也是设计制造加工面具有独有的优势。本文使用机器视觉技术为机器等过程的自动化的重