基于机器视觉的码垛机器人系统研究.pdf

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1、第4期组合机床与自动化加工技术NO．42014年4月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueApr．2014文章编号：1001—2265(2014)04—0009—06DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．04．003基于机器视觉的码垛机器人系统研究米刘振宇，李中生，，张涛。，赵雪(1．沈阳工业大学信息科学与工程学院，沈阳110870；2．空军驻沈阳地区军事代表室，沈阳110016；3．新松机器人自动化股份有限公司，沈阳110168；4．沈阳防锈包装材料有限责任公司，

2、沈阳110084)摘要：文章针对传统码垛机器人作业时存在的不足，从视觉的角度研究了相关技术难点，为实现生产自动化提供了解决方案。文章完成了基于机器视觉的码垛机器人系统平台的搭建，首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集，然后对图像处理分析，接着用不变矩对工件进行粗略快速识别，之后用SIFT算法对工件进行局部特征匹配，最后通过中心矩计算出工件的位置，引导机器人对工件进行抓取，机器人对抓取后的工件进行分类码垛。同时，文中还提出了多目标分块处理算法、SIFT和HU特征融合的单目视觉识别算法。实验结果表明，该码垛系统可以有效解决工件的分类码垛的问题

3、。关键词：机器人；机器视觉；码垛；SIFT特征；图像处理；中图分类号：TH264；TG65文献标识码：AResearchofPalletizingTechnologyBasedonIndustrialRobotofMachineVisionLIUZhen．yu，LIZhong．sheng'一，ZHANGTao。，ZHAOXue(1．InformationScienceandEngineeringSchool，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110870，Chi-na；2．AirforeeMilitaryRe

4、presentativeOficeResidentinShenyangRegion，Shenyang110016，China)Abstract：Fortheexistingpalletizingworkpiecesproblemsintheindustrialproductionlines，thispaperhasdiscussedthetechnicaldificultiesinvisualperspectiveandprovidingasolutiontorealizeautomation．First—ly，thispaperbuiltthegra

5、spingintelligentlyplatformontheindustrialproductionline．Firstly，theexpefi—menmlsystemusingtheindustrialcamerawhichontheproductionlineacquiredpicturesofworkpiecesthatplacedontheplatform，nextpreprocessedthedigitalimageanddistinguishedthemodelsquicklybymomentinvariants，thenrecogniz

6、edtheworkpiecesbysift，latercalculatedthegeometriccentercoordinatesofthemodelandguidedthemanipulatortosortthemodels，finallytherobotplacedtheworkpiecesregularly．Ex-perimentalshowsthatthepalletizingsystemcaneffectivelysolvetheplacementsofworkpieces．Keywords：robot；machinevision；pall

7、etize；sift；imageprocessing；机器视觉技术指用摄像机来模拟人眼的视觉功能0引言来对客观事物进行测量和判断。视觉技术在工业中得伴随着物流产业的飞速发展，国内外码垛技术实到了越来越广泛的应用，对提高生产效率，达到生产智现了跨越式的进步。早期的人工码垛，负载量低，吞吐能化的目的起着至关重要的作用。而将机器视觉与量小，劳动成本高，搬运效率低，不能够满足自动化生码垛机器人结合起来，使之具有人眼识别功能，对于保产的需求，在工业生产中，普遍用于自动化生产中的码证产品质量、降低劳动成本、优化作业布局、提高生产垛机器人实质上是一种普通的工业搬运机

8、器人，主要效率、增长经济效益、实现生产的自动化等方面具有十负责执行装载和卸载的任务，且一般都采