基于MC9S12DG128微控制器的智能车设计与仿真.pdf

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1、旦墅验窒速日仪器仪表用户doi：10．3969／j．issn．1671-1041．2011．02．019基于MC9S12DG128微控制器的智能车设计与仿真刘啸森。陈昌(大连理工大学控制科学与工程学院，大连116023)摘要：以全国“飞思卡尔”智能车大赛为背景，采用MC9S12DG128作为徽控制器。对具有道路检测模块、电源模块、测速模块、电机驱动模块、无线通信模块和LCD调试模块。能进行自主寻迹行驶的智能模型车进行了设计。对传统的PID控制算法进行了改进，并用Plastid2上进行了仿真。仿真结果表明。采用改进后的PID算法的智能模型车平均速度与行驶稳定性均得到

2、了较大提高。关键词：飞思卡尔；MCgSDG128；控制算法；智能模型车；Plastid2中图分类号：TP273．5文献标志码：BDesignandsimulationofintelligentmodelcarbasedonMC9S12DG128LIUxiao—sen．CHENChang(SchoolofControlScienceandEngineering，DalianUniversityofTechnology，Dalian116023，China)Abstract：Takingthenational”Freescale“Intelligentmodelcar

3、competitionasbackground，usingMCgS12DG128asthecoreprocessorandthecontrolsystemisroaddetectingdevice，speeddetectingdevice，motordrivingdevice，wirelesscommunicationdevice，LCDdebuggingdevice．Designaninteligentmodelcarwhichwiththereasonablecontrolalgorfthmcantracktheroadautomaticaly．Makinga

4、nimprovementontraditionalPIDalgorithmandsimulationonPlastid2．TheresultsshowthattheimprovedPIDalgorithmcanmakeintelligentmodelcarhavinghigherspeedandbe~ertravelstability．Keywords：Freescale；MC9S12DG128；controlalgorithm；inteligentmodelcar；Plastid2O引言个智能车的设计可分为硬件平台与软件平台两部分⋯。随着汽车，计算机，自动化等技

5、术的发展，具有自主导航功能的智能车应运而生，并成为科技研究的热1硬件平台设计点。全国“飞思卡尔”智能模型车大赛在这样的科技根据比赛规定，智能车要完成自主寻迹行驶，好背景下产生，智能模型车的基本原理即利用机器视的硬件平台是基础，只有硬件平台可靠稳定，各种控觉，使智能小车在设有黑色中心线的封闭白色赛道上制方案才能顺利实施。自主寻迹行驶，在确保稳定性的情况下，速度最快者1．1中央处理器MC9S12DG128单片机获胜。智能模型车的设计涵盖了智能控制、模式识MC9S12DG128是飞思卡尔公司推出的S12系列别、传感器、计算机、机械与汽车工程等多个学科，整3．4数据存储各

6、种复杂的数据处理分析提供基础。口可选择的数据保存方式有三种：使用关系数据参考文献库、使用文本文件、使用实时数据库。用户可根据自[1]石红瑞，刘俊霞，孙洪涛，等．RSView32平台上的扩己的实际情况选择。展及应用[J]．控制工程，2004，1l(3)：193—196．[2]刘姜涛，周洪，邓其军．基于OPC的远程数据采集与4结束语存储[J]．微计算机信息，2009，(01)：105·107．通过以上的论述可见，RSView32不仅在数据监作者简介：黄胜，男，工学学士，现为四川启明星铝业公司信息控能力方面功能强大，通过它提供的扩展接口，用户控制中心DCS片区主管工程师

7、，负责公司DCS系统的开发、根据自己的实际情况进行简单的程序设计组态，将现维护与管理。场各种实时数据保存在通用数据库或文件中，为实现收稿日期：2010-10—1156EICVo1．182011NO．2欢迎光I临本刊网站http：／／www．eic．com．Cfl仪器仪表用户旦经堕窒逾日中一款增强型16位单片机，它具有集成度高、片内资数化为一个。在智能车的控制系统中，应用它可大大源丰富的特点，包括8kB的RAM、128kB的FLASH、提高了调试效率且降低了调试的难度。SCI、PWM、8路10位精度A／D转换等模块，并支持2．2方向控制算法背景调试BDM模式。为准确

8、判断黑色中