基于MC9S12DG128微控制器智能汽车设计技术报告

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1、第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：华北电力大学（保定）xxxv关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：xxxv毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本

2、人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，

3、即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　xxxv学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文

4、的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　　　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日xxxv基于MC9

5、S12DG128微控制器智能汽车设计文摘本设计采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为小车模型的核心控制单元，路面黑线检测使用反射式红外光电传感器，车速检测使用断续式光电开关，通过接收管接收光的频率时时计算小车速度，利用PWM技术动态控制舵机转角以及电动机的转速。采用PID控制思想，用单片机C语言编程，智能化控制使小车沿黑线行走。通过仿真以及实验检测，PID控制思想可以对小车进行较好的控制，使其快速、平稳的沿黑线行驶。关键词：微控制器；传感器；智能控制；汽车模型；PIDIntelli

6、gentcardesignbasedonMC9S12DG128microcontrollerLinyongjunLiulianyuGuolijunWangzhijia(NorthChinaElectricUniversityAutomationDepartment,Baoding071003)Abstract：Thisdesignusesfreescale16-bitmicrocontrollerMC9S12DG128tobethecarmodel’scorecontrolunit.Thedet

7、ectingoftheblacklineontheroad’ssurfaceusereflectiveinfraredphotoelectricsensors.Thedetectingofvehicle’sspeedusesoff-and-onlikephotoelectricswitch,andcalculatesthecar’sspeedeverandagainbyreceivinglightfrequencywiththereceivingcells,andusesthePWMtechno

8、logydynamiccontrolsactuator’scorneraswellastherotationalspeedofthemotor.UsestheideaofthePIDcontrol,withCprogramminginthesinglechipmicrocomputer,theintellectualizedcontrolcausesthecartorunalongtheblackline.Throughthesimulationaswellastheexperimentexam