基于DSP的摊铺机行走系统控制器设计.pdf

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1、2011年4月机床与液压Apr．2011第39卷第8期MACHINET00L&HYDRAULICSVo1．39No．8DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．08．037基于DSP的摊铺机行走系统控制器设计张永飞，于丽，王丽华，邵善锋(1．天津职业大学机电工程与自动化学院，天津300402；2．天津师范大学教育学院，天津300387；3．天津机械工程研究院，天津300131)摘要：分析了摊铺机行驶控制系统的功能要求，开发了一种基于DSP的摊铺机行走系统控制器。该控制器以TMS320F2812为核心，实现了摊铺机的前进、后退、加速、减速、恒速

2、以及平滑转向自动控制功能。试验结果表明，该控制器具有良好的工作稳定性和可靠性。关键词：摊铺机；控制器；TMS320F2812芯片；CAN总线中图分类号：TP273文献标识码：B文章编号：1001—3881(2011J8—125—3DesignoftheDrivingSystemControllerofPaverBasedonDSPZHANGYongfei，YULi，WANGLihua，SHAOShanfeng(1．EleetromechaniealandAutomationSchool，TianjinProfessionalCollege，Tianjin300402，

3、China；2．EducationCollege，TianjinNormalUniversity，Tianjin300387，China；3．TianjinEngineeringMachineAcademe，Tianjin300131，China)Abstract：Analyzingfunctionrequirementsofthepayer'sdrivingcontrolsystem，adrivingsystemcontrollerbasedonDSPwasdeveloped，whichemploysTMS320F2812asthecore．Theautomatic

4、controlfunctionofforward，backwaM，speedsup，SLOWSdown，constantspeedandsmoothsteeringwassupplied．Thetestresuhsprovethatthecontrollerhassatisfactoryworkstabilityandreliability．Keywords：Paver；Controller；TMS320F2812chip；CANbus摊铺机是道路工程施工中不可缺少的一种路面施必须实现以下功能：工机械，其行驶性能直接影响到路面的平整度、初始密实度、摊铺的离析程度。摊铺

5、机行驶系统控制器作为摊铺机的核心控制部件，其主要任务包括摊铺机的加速、减速、恒速、前进、后退以及转弯等车体障]]f『，]的方向与速度自动控制。目前国产摊铺机控制系统核心部件主要依靠国外进口，特别是控制器，相对较成熟的产品很少见。因此，对沥青混凝土摊铺机行驶右变量泵前进比例电磁阀左马达开关电磁阀控制系统的研究具有广阔的市场前景和巨大的工程应行走控——左变量泵前进比例电磁阀用价值。制器L1摊铺机行走控制系统的功能要求右变量泵后退比例电磁阀CAN显示器目前摊铺机行驶驱动方式普遍采用双泵一双马达左变量泵后退比例电磁阀CAN系统，主要由发动机、分动箱、液压泵、液压马达、发动机控

6、制器履带等部分组成，通过对左右两侧独立的泵和液压马达进行控制，实现摊铺机的前进／后退、左右转向及图l摊铺机行驶控制系统配置简图原地转向等动作控制，以实现无级变速，达到恒速控(1)两种工作模式切换功能。能够根据实际工制的目的。发动机通过分动箱驱动两个独立的液压作需要，选择摊铺工作模式或行走工作模式。泵，左右行走履带由液压马达驱动使其前进。图1为(2)两种控制模式选择功能。摊铺模式下，能基于上述行驶驱动方式的摊铺机行走控制系统配置简够根据控制模式选择开关状态，选择自动控制模式或图。根据摊铺机行驶系统的性能要求，行使控制系统手动控制模式。收稿日期：2010—05—07作者简

7、介：张永飞(1974一)，男，硕士，副教授，主要研究方向为工业自动化。电话：022—60585208，E—mail：zyf9201@163．con。·126·机床与液压第39卷(3)平滑转向控制功能。能够根据方向电位计手柄电位计的输入电压值。或原地转向开关状态和设定速度实现摊铺机车体的行驶方向控制。(4)恒速控制功能。摊铺模式下，能够根据速度电位计设定值，控制摊铺机恒速行驶。(5)数据通讯功能。能够同电控系统中其他控制器或显示器进行数据通讯，实现数据共享。2控制器硬件设计2．1控制器硬件基本结构根据摊铺机行走控制系统的功能要求，行走控制器的主要任务是