基于ADAMS的平动机构运动轨迹的规划与验证.pdf

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1、基于ADAMS的平动机构运动轨迹的规划与验证徐东涛，孙志礼(1．东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳110004；2．辽宁科技大学机械学院，辽宁鞍山114051)KinematicTrajectoryPlanningandVerificationtoTranslationalParallelMechanismBasedonADAMSXUDong—tao．SUNZhi—li(1．SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，NortheasternUnivers

2、ity，Shenyang110004，China；2．SchoolofMechanics，UniversityofScienceandTechnologyLiaoning，Anshan114051，China)摘要：应用ADAMS虚拟样机软件创建了一种并联机构的运动分析时有借鉴意义。三自由度平动并联机构的模型，利用矢量法求解了关键词：ADAMS；并联机构；仿真；轨迹规划这个机构的运动反解。预设该机构的末端执行器的中图分类号：TP242．2；TH122运动轨迹，经过逆向仿真，得出主动臂的转角变化数文献标

3、识码：A据曲线。再应用ADAMS软件的后处理模块将数文章编号：1001—2257(2010)09—0059—04据曲线转化成样条曲线，利用样奈插值函数将样条Abstract：BasedonADAMSvirtualprototy—曲线转化成可输入的数据函数。当在机构主动臂上pingsoftware，a3一DOFtranslationalparallel输入数据函数转角，末端执行器就会按照预设的轨mechanism’smodelisestablishedinthispaper．迹运动。同时进行了正向仿真，

4、得到末端执行器的Thispaperderivestheinversesolutionofthe运行轨迹与预设的运行轨迹基本一致。轨迹规划代mechanismbyusingofvectormethod．Thispaper替了大量的位置正反解运算，解决了理论求解多解preinstallkinematictrackoftheparallelmecha—取舍问题。在设计末端执行器的运行轨迹和对其它nism’send—effector，andobtaindatacurvesof收稿日期：2010一O5—26dr

5、ivingarm’stheanglechangethroughtheinverse基金项目；国家科技重大专项资助(2009ZX04014—014)[2]LiDaqi，eta1．Researchonpolishingpathplanningand用研究[J]．测绘通报，2007，(4)：2O一22．simulationofsmallmobilerobot[A]．International[8]汪成龙，赵春翔，金京，李国．基于平行机构的简便ConferenceonMechatronicsandAutoma

6、tionrC]．机器人运动学逆解算法[J]．纺织高校基础科学学报，Changchun，2009．4941—4945．2005，18(2)：l77—181．[3]LinFeng—yun，LvTian—sheng．Developmentofaro—[9]付西光，颜国正，鄢波，于莲芝．七自由度相贯焊缝检botsystemforcomplexsurfacepolishingbasedonCL测机器人运动学逆解[J]．上海交通大学学报，2004，38data[J]．TheInternationalJournal

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