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《交互式多模型算法的MT-R机器人视觉跟踪.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第$#卷第+期计算机应用研究X@5^$#J@^+!"#;年+月(?FF54,384@/W.6.3C,-@EG@2F98.C6V3T!"#;!交互式多模型算法的NA0M机器人视觉跟踪弋英民!黄(莹"西安理工大学自动化与信息工程学院#西安&#"";'$摘(要!针对机器人的视觉跟踪问题#提出了一种基于交互式多模型算法的视觉跟踪方法&该方法采用H]X颜色模型#通过交互式多模型算法进行滤波估计#获得目标的运动属性&利用交互式多模型算法对目标的位置进行一步或者@步预测#在获得下一帧的观测值后#在预测位置的区域进行目标搜索#可减少搜索区域#节省搜索时间#增加了跟踪的实时性&使用该方
2、法对机器人足球比赛中的红色球进行搜索跟踪&实验结果表明#应用该方法可获得目标的运动属性#能快速搜索到运动目标#并能进行准确跟踪&关键词!H]X颜色模型!交互式多模型算法!视觉跟踪中图分类号!=>!;!^)`!(((文献标志码!?(((((文章编号!#""#%$)*+"!"#;$"+%#+&;%"$:@4!#"7$*)*AB7466/7#""#%$)*+7!"#;7"+7"�,4/0350@C48-2P36.:@/4/8.C3,84/029584F5.2@:.5E@CV=%WC@P@8kNk4/0%24/!He?JKk4/0"E32)$6&'V2$&
3、F3$-&,S:,'&+F3$-&,(,.-,""+-,.!N-23,4,-5"+0-$6&'/"*1,&)&.6!N-23,&#"";'!91-,3#!"#$%&'$$Z@C8-.Q469358C3,4/0FC@P5.2!8-46F3F.CFC.6./8.:3Q469358C3,4/02.8-@:P36.:@/4/8.C3,84/029584F5.2@:.5"NVV#350@C48-2964/0H]X,@5@C2@:.57N83,m94C.:8-.2@Q4/0,-3C3,8.C4684,6@E8-.83C0.8PT2.3/6@E8-.E458.CE9/,84@/@E
4、NVV350@C48-2!3/:FC.:4,8.:8-.5@,384@/@E8-.83C0.8PTNVV350@C48-2R48-@/.%68.F@C@%68.F67?E8.C@P834/4/08-./.S8@P6.CQ384@/EC32.!486.3C,-.:8-.83C0.84/8-.FC.:4,84Q.3C.37=-964/8-46R3T!48C.:9,.:8-.6.3C,-3C.3!63Q.:8-.6.3C,-842.3/:4/,C.36.:8-.3P4548T@EC.35%842.8C3,U4/07=-462.8-@:R36F984/8@FC3,84,.8@
5、6.3C,-3/:8C3,U8-.C.:P3554/W@P@%G9F7ISF.C42./8C.695866-@R8-388-.2@Q4/083C0.8,3/P.6.3C,-.:m94,U5T3/:8C3,U.:,@CC.,85T7=-.2@Q4/0,-3C3,8.C4684,6@E8-.83C0.8,3/P.@P834/.:R48-8-.FC@F@6.:350@C48-27()*+,%-#$H]X,@5@C2@:.5%4/8.C3,84/029584F5.2@:.5350@C48-2"NVV#%Q469358C3,4/0((基于视觉的运动目标跟踪是近年来计算机视觉领域
6、中备人足球比赛中红色球的搜索跟踪'实验结果表明!应用该方法受关注的前沿方向!它在机器人&交通监控&医学研究&轮船导能获得目标的运动属性!可快速搜索到运动目标!并能准确地实现航等领域有着广泛的应用'人们要求在获得运动物体的观测跟踪'值后!能对其快速进行搜索并准确跟踪!从而正确和实时地获!(交互式多模型算法得运动物体的位置&速度等运动属性'为此!人们提出了多种(#f))方法来解决这些问题'在这些方法中!基于区域的跟踪方设一个使用确定模型集合?_+F-b-_#!!!0!F,的混合法受到重视'基于区域的跟踪方法可产生稳定的跟踪结果!但系统!状态方程和观测方程的离散形式为是为找
7、到运动区域的聚类中心!算法的迭代次数多!降低了跟;"W`##_&-"W#;"W#`L-"W#(-_#!!!0!F"##踪的实时性'为了提高跟踪的实时性!可采取不对整幅图像进I"W#_H-"W#;"W#`5-"W#((-_#!!!0!F行处理!而只对包含目标的区域进行处理的方法'这样就要求其中$L-"W#和5-"W#为状态噪声和观测噪声!协方差矩阵分别对目标的图像未来位置进行搜索'目前一般使用]]i"692%@E%为'-"W#和"-"W#'--6m93C.::4EE.C./,.#方法进行搜索(&)!它的缺点是累计图像处理已知F个模型的初始状态为;""#
