多足球机器人视觉躲避相撞算法的仿真分析.pdf

《多足球机器人视觉躲避相撞算法的仿真分析.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、第30卷第2期Vol.30No.22014年2月BULLETINOFSCIENCEANDTECHNOLOGYFeb.2014多足球机器人视觉躲避相撞算法的仿真分析任枫轩，李永星（河南职业技术学院,郑州450046）摘要：在机器人足球比赛中，比赛过程对抗性激烈，需要机器人在运动状态下完成障碍物的躲避，但是当前的多机器人时间配合任务中，对避障的要求往往都是单一的，静态的障碍物，对运动中的同视觉机器人壁障效果不好。为了解决这一问题，提出一种基于多传感器运动信息约束规划的机器人视觉避障技术，采取信号采样技术采集多路机器人信号，采用射线

2、追踪算法和内建的相撞检测机制，对足球机器人实际的不同路状下进行障碍躲避。实验证明该方法具有很好的鲁棒性与有效性。关键词：机器人避障；超声波；射线追踪算法中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1001-7119（2014）02-0227-03SimulationAnalysisofManySoccerRobotVisualAvoidCollisionAlgorithmRenFengxuan,LiYongxing(HenanVocational&TechnicalCollege,Zhengzhou450046,China)

3、Abstract：Inrobotsoccergame,thegameprocessantagonisticfierce,needtherobotmotionstateofcompleteobstructionfrom,butthecurrentrobotwithtask,timeforobstacleavoidancerequirementsoftenaresingle,staticobstacles,themo原tionoftherobotwithvisualbarrieresultisbad.Inordertosolvet

4、hisproblem,thepaperproposesakindofbasedonmulti-sensormotioninformationconstrainedprogrammingoftherobotvisualobstacleavoidancetechnology,takesignalsamplingtechnologyacquisitionmultiplerobotssignal,theuseoftheraytracingalgorithmandbuilt-incollisiondetec原tionmechanism,

5、tosoccerrobotactualdifferentroadshapefromtheobstacle.Resultsshowthatthismethodhasgoodro原bustnessandeffectiveness.Keywords:informationfusion;robotobstacleavoidance;ultrasonic;fuzzycontrol多机器人之间的协作是机器人研究过程中既有相1机器人相撞检测系统的整体设计同又有不同的表述。多机器人的合作研究的重点是高思想层的组织与运行问题，侧重实现系统快速组

6、织与柔性控制机制；多机器人协同与配合研究的关键点是高层通过对机器人足球比赛平台的研究与修改，相撞的管理与调配问题，着重体现于系统的迅速组织和灵检测系统要实现预期功能，至少要包括下面的几个单活控制方法。多机器人之间的协作主要是探索机器人元，如图1所示。[1-3]与机器人的相互配合和管理问题。动力学仿真和相撞检测单元：这个单元是该系统在人工智能领域，最近几年来，越来越火。尤其是的中心单元。主要作用是：用于算出比赛中用到的实物分布式人工智能系统，业界认为它比单体机器人系统的动力学特性，还有就是利用当前状态计算出下一周优越，主要表现在

7、它减少了在周围环境，空间和要求多期的状态数据。相撞检测主要是用来模仿仿真体之间样性等方面的限制，还有就是它在并行，分布，协作方的相撞，找出相撞点，依据对象的表面弹性系数，摩擦便，容错强，不封闭等方面也有不俗的表现，正是因为系数以及相关数据从而计算相撞对运行产生的影响。[4，5]这些优点的存在，它才被业界青睐。收稿日期：2013-12-05作者简介：任枫轩（1978-），男，河北邯郸人，硕士，讲师，研究方向：信息系统理论应用。228科技通报第30卷此计算出超声波到障碍物之间的距离，并由此进行规避。计算公式如下：d=ct/2（1）

8、以上式子中，c表示超声波的传播速度，t表示超声波传播的时间间隔，通常情况下，超声波的传播速度当成是340m/s。由此，反射点与传感器之间的距离表示如下：2圆h2d=s-渊冤（2）姨21.2相撞预判与检测图1相撞平台系统功能单元图系统相撞检测的目的是查看在足球赛中，机器人Fig