一种三支腿平台自动调平系统的设计.pdf

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1、Academic学术3．注重坚持机械自动化技术的发展4．发展工程机械制造产业自动化技展工程机械自动化技术过程中，注重的走向术和生产实际相结合是效益而并非速度。正确判断、识别并坚持自动化技术一种先进的制造技术只有获得运用5．总结的发展走向，对于机械自动化技术的发展才能发挥其真正价值，同样的道理，发我国机械制造业发展应用自动化技至关重要。目前=机械制造自动化技术的展工程机械制造产业自动化技术应当和术，不但要起点高，瞄准世界先进水准，发展向朝着数字化，绿色化与智能化方生产实际相结合，以企业的生产技术实包括国际领域内已展露锋芒的某些新技向发展。数字化是先进制造技术发展的核际以及自身条件

2、当作导向和基础。对于术，而且必须包括各种灵活的低成本心，是制造技术、计算机技术、网络技术适合的产品、工艺选择与之相符合，相见效快的自动化技术，坚持提高与普及与现代管理科学交叉作用的共同结果，这对应的自动化技术投入生产，才能取得相结合的方针，我国的机械自动化技术将是机械自动化技术发展的必由之路。随十分理想的技术效益和经济效益。发展发展应用才能健康地走上高速度高质着人们对人类与环境之间的关系这一问题我们国家自动化技术，必须高度重视该量和高效益之路。在我国完成无人化的认识的逐渐加深=实现人类与环境之间的技术的可行性和实用性，首先应当验证工厂恐怕将不是机械制造业的主要发展协调可持续发展

3、是当代经济发展必须遵该技术是不是与企业的实际相符合，对模式，也不是机械自动化技术发展应用循的原则。机械自动化技术的发展也同样于我们国家的国民经济能不能产生实际当务之急的事。这就是中国的机械自动要遵循这一原则，实现绿色化发展之路。性的社会、经济效益。针对一些企业不化技术发展之路。近20年来，制造系统正在由原来的能量顾实际，片面追求自动化的行为，以及驱动型转变为信息驱动型，这就需要制造那些生产负荷十分低，比如全年的生产参考文献：系统不但要具备一定的柔性，同时还要表任务可以在一两个月完成的企业生产也[1]汪世益，方勇，满忠伟．工程机现出一定的智能，实现在对大量复杂信息盲目上自动化的行

4、为，必须加以纠正和械液压节能技术的现状及发展趋势[J]．处理的同时，能够自主进行选择与处理。制止，针对那些对我们国家的国民经济工程机械，2010，9．这既是现代科学技术发展的必然结果，也发展没有明显的推动作用，同时上了自[2]李春丽．创新．小竭的源泉：访是人类社会进步的重要标志，具有良好的动化技术之后其效率仍然十分低下的自中国科学院沈阳自动化研究所，董再励发展前景。动化技术，也应当及时加以制止。在发[J]．科学中国人，2011，(7)．一种三支腿平台自动调平系统的设计张朝文刘金山(710025第二炮兵工程大学陕西西安)摘要：本文主要叙述了一种三支腿平台自动调平系统的设计，该系统

5、使用数字双轴水平仪作为水平度敏感元件，以3组单杆活塞液压缸和电液伺服阀为核心的液压系统作为调平执行机构。系统的升降控制及调平控制是基于PLC控制器的电液控制，实现了控制过程的自动化，控制系统得到了简化，能实现对流量的精确调节，调平过程平稳，具有多种优势。1．调平系统原理机械液压系统不可避免存在空回，3．液压系统设计调平的基本原理是基于“三点决定固采用逐高的调平办法，即高点不动低一个平面”的数学公理。若台体处于水点向高点看齐的模式，这样调平时液压平状态，则它的3个支点应在同一个高度。支腿不用回收，从原理上避免了空回。当系统工作时，PLC给3个伺服阀以全开根据倾角传感器测得的两路互

6、相垂直的信号，支腿缸快速伸出，当支腿着地后，角度信号确定最高点，计算其余两点应根据需要调节平台高度，满足要求后，该伸长的长度，然后调节其余两个支点各个传感器发出电信号，伸出过程暂停。伸长至最高点，调平过程如图2．1所示。此时，PLC根据水平仪传感器发出的倾角图中A、B、C代表3个支腿。经过倾角信号，根据存储在CPU中的控制算法对传感器测量得到3个支腿之间的位置关各电液伺服阀发出相应的控制命令，从系如图中左边所示，首先使B、C支腿共而控制3个支腿缸的动作，当台体的水同升高且使B支腿与A支腿同高，最后平度在误差范围内时，调平过程结束，一步升高c支腿至最高点。这种升高方用液压锁将支腿

7、缸锁紧，保持调平现状。式的目的在于使整个调平过程尽量平缓，1，2，3电液伺服阀4，5，6液压锁根据台体的特殊性，各个支腿的运动遵减小台体的变形及振动。鉴于调平系统7，8，9支腿缸10滤油器循“只升不降”的原则，以免“虚腿”各种误差的存在，平台的相对基准平面11液压泵12流量计13单向阀现象的发生。的最大倾角在一定的误差范围内的时候，14压力表15溢流阀16背压阀2．控制系统设计就认为平台是水平的。图3．1液压系统工作原理图2．1倾角传感器的布置液压系统的工作原理图如图3．1所布置时，在平台上