一种交互式多机器人复杂系统仿真方法研究.pdf

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1、第32卷第12期计算机仿真2015年12月文章编号：1006—9348(2015)12一0298—05一种交互式多机器人复杂系统仿真方法研究马礼1’2，蒯亮1’2，杨银刚3(1．北方工业大学计算机学院，北京100144；2．大规模流数据集成与分析技术北京市重点实验室，北京100144；3．北京信息高技术研究所，北京100085)摘要：多机器人作业系统是无人系统的一个重要方面，为解决作业工序复杂、任务种类繁多，构建异构多机器人系统是解决问题的重要手段。实际作业系统构建和实施的复杂性，使得建立交互式仿真方法变得十分重要。针对传统交

2、互式多机器人拆解装配序列仿真的不足，提出一种面向复杂的多零部件、多装配工具、多机器人交互的序列生成方法。采用优先序列图来描述零部件的约束关系，构建优先关系矩阵，确定工具的作用范围，对异构机器人的能力进行设定。通过将APG转化为优先序列矩阵，进行行列式求解，推算出当前可处理的零部件，结合空闲状态的工具，和有能力的机器人相互协同作业，得出合理的装配和拆解序列，为实际操控提供有效的运行辅助。关键词：多机器人；仿真；工序；拆卸操作；装配序列规划中图分类号：TP391．9文献标识码：BResearchonSimulationMethod

3、ofInteractiVeMllltil№botinComplexSystemMALil”，KUAILian91”，YANGYin—gan93(1．CoUegeofComputer，NorthChinaUniversityofTechnology，Beijing100144，China；2．BeijingKeyLilboratoryonIntegrationmldAnalysisofLaJlge—scaleStre咖Data，Beijing100144，China3．BeijingInfonⅡationInstituteof’

4、I'echnology，Beijing100085，China)ABSTRACT：Multimbotsystemis彻imponantpaItofunmaJlnedsystems．Inordertosolvethecomplicatedopera—tionpmcessandtaskv撕etyproblem，constIuctingaheterogeneousmultimbotsystemisnecessaJy．Theconstmctionoftheactualopemtingsystemandimplementationcom

5、ple】【ity，makestheestablishmentofinteractiyesimulationme山odveryimponant．Aimingatthedeficiencyoftraditionalinteractivemultirobotdisassemblyassemblysequencesimulation，wepresentedanassemblysequencegenemtionmethodformorecomplexmultiplecomponents，assemb—lingtools，multirob

6、otintemction．Weusedassemblyprecedence铲印htodescribetheconstmintsrelation锄ongthepaJts，constmcttheaLssemblyprecedencematrix，andsetthep啪metersaccorclingtotheabilityofheterogeneousro-bot．Theassemblyprecedencegraphwastransf0册edintoasselIlblyprecedencematrix，toexplorethede

7、te肿inantso-lution．Thenthepartsthatcanbeprocessedcun．entlywascalculated．Theidlestateoft001sworkcoUaborativelywithcapablembots，sothatwecangetreasonableoperationofassemblyaIlddisassemblysequence，whichprovidessomenassistanttotheopemtion．KEYWOIUDS：Multimbot；Simulation；Pr

8、oces；Disassembleoperation；Assemblysequenceplanning基金项目：部委预研项目(513060803)；国家自然科学基金项目(6130017l，61371143)收稿日期：2014—12—11修回日期：2015一叭一30一298—1引