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1、《三相永磁同步伺服电动机磁场定向速度控制程序》.include"240x.h";-----------------------以下定义变量和常数-------------------------------------------------------------.dataKCURRENT.set1383H;电流ipuQ12的转换系数19.5的Q8格式PWMPRD.set600;周期寄存器值60us/(2*50ns)VMIN.set0EC00H;电压最小极限-1.25pu,Q12VMAX.set1400H;电压最大极限1.25pu,Q12ISMAX.set1199H;相电流最大极限4
2、.51A(10%额定值),Q12ISQREFINIT.set01000H;isqref初值4.1A(Q12)(1000H=IBASE)KENCODER.set3;磁极对数ENCPULSES.set4096;编码器每转脉冲数(1024*4)KSPEED.set0BE7H;将脉冲数转换成速度系数,11.9的Q8格式SPEEDSTEP28.set28;速度采样周期28个中断.bssT1_PERIODS,1;T1周期值的Q5格式.bssKI,1;电流积分系数.bssKPI,1;电流比例系数.bssKCOR,1;电流积分修正系数.bssKISPEED,1;速度积分系数.bssKPISPEED,1
3、;速度比例系数.bssKCORSPEED,1;速度积分修正系数.bssTMP,1;临时变量.bssIA,1;相电流IA.bssIB,1;相电流IB.bssIC,1;相电流IC.bssSIN,1;SIN值Q12.bssCOS,1;COS值Q12.bssDEC_MS,24;6个逆阵,Q14格式.bssCMP_1,1;第1基本矢量,Q0格式.bssCMP_2,1;第2基本矢量,Q0格式.bssCMP_0,1;0基本矢量/2,Q0格式.bssFIRST_TOG,1;存放第一次比较匹配的比较器地址.bssSEC_TOG,1;存放第二次比较匹配的比较器地址.bssTETA_E,1;转子电角度[0;
4、1000H],对应[0;360]Q12格式.bssISALFA,1;ALFA轴电流.bssISBETA,1;BETA轴电流.bssVSAL_REF,1;ALFA轴参考电压.bssVSBE_REF,1;BETA轴参考电压.bssISDREF,1;D轴参考电流.bssISQREF,1;Q轴参考电流.bssISD,1;D轴电流.bssISQ,1;Q轴电流.bssVSDREF,1;D轴参考电压.bssVSQREF,1;Q轴参考电压.bssEPIQ,1;Q轴电流调节偏差.bssEPID,1;D轴电流调节偏差.bssXIQ,1;Q轴电流调节器积分累计量.bssXID,1;D轴电流调节器积分累计量.
5、bssN,1;速度.bssN_REF,1;速度参考值.bssEPISPEED,1;速度偏差.bssXISPEED,1;速度调节器积分累计量.bssP,1;SVPWM扇区索引.bssINITPHASE,1;初始化相位标志.bssTETA_M,1;转子机械转角.bssISQREFMIN,1;Q轴电流最小极限.bssISQREFMAX,1;Q轴电流最大极限.bssSECTOR,1;SVPWM扇区数.bssINDEX,1;查SIN表索引.bssUPI,1;PI调节器输出.bssELPI,1;PI调节器极限偏差.bssENCODEROLD,1;前一个采样周期时编码脉冲数.bssENCINCR,1
6、;编码脉冲增量.bssSPEEDTMP,1;编码脉冲增量累计值.bssSPEEDSTEP,1;速度采样周期减计数器.bssWAITTIME,1;相位初始化等待循环次数;-----------------------以下是程序-----------------------------------------------------------------------------.text;-----------------------初始化程序-------------------------------------------------------------------------
7、----CLRCCNF;B0SETCOVMSPM0SETCSXM;扩展符号LARAR0,#DEC_MS;传送逆阵数据LARAR1,#(24-1);24个LACC#ANGLES_;指向源LARPAR0INIT_TBLTBLR*+,AR1;下一个ADD#1;下一个地址BANZINIT_TBL,AR0;AR1=0结束LARAR4,#79H;用于堆栈保存现场,B2(60H-80H)LDP#0E0HSPLK#68H,WDCR;不用看门狗SPLK#0284
