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1、第34卷第3期冶金自动化Vo.l34No.32010年5月MetallurgicalIndustryAutomationMay2010工程师论坛一种多缸同步控制算法及应用龙灏(中冶赛迪工程技术股份有限公司自动化事业部,重庆401122)摘要:现代冶金工业中,多个液压缸同时作用于同一设备的应用越来越多,为了保证多缸的协同运动,除了要求液压执行元件的选型一致外,电气控制的同步控制算法起到了非常重要的作用。同步控制算法是通过软件方法消除多个液压缸之间运动的差异性,弥补由于液压执行元件、载荷分布
2、、管路、变形等因素造成的设备运动位移的不一致。本文以一种连铸机翻转冷床设备为实例,介绍一种适用于多个液压缸配合的电气同步控制算法,对该算法的应用进行了详细说明,并对此方法的特点进行了评述。关键词:多缸协同;控制算法;同步+中图分类号:TH13751;TP271.4文献标志码:B文章编号:10007059(2010)03004904AsynchronouscontrolalgorithmformultiplecylinderanditsapplicationLONGHao(Automation
3、Department,CISDIEngineeringCo,Ltd,Chongqing401122,China)Abstract:Applicationsthatmultiplecylindersareactedononemachinesimultaneouslygetmoreandmoreinmodernmetallurgicalindustry.Inordertoensuresynchronousmovementofmultiplecylinders,thesynchronouscontrol
4、algorithminelectriccontrolwillplayveryimportantroleexceptforsameselectionofhydraulicelements.Asoftwarecontrolalgorithmwasadoptedtoachieveeliminationofmovementdifferenceofmultiplecylinders,andremedytheinconsistenceofequipmentmovementdisplacementcausedby
5、hydraulicelements,loaddistribution,pipeline,distortionandsoon.Takingturningcoolingbedincontinuouscastingmachineasanexample,anelectricsynchronouscontrolalgorithmwhichcanbeappliedtocooperationofmultiplecylindersisintroduced.Applicationofthealgorithmisdesc
6、ribedindetai,landitscharacteristicsarediscussed.Keywords:multiplecylindercooperation;controlalgorithm;synchronization液压元器件在现代冶金设备中的运用越来越在多缸驱动的设备中,很多情况都需要各缸多,它具有反应灵敏、速度快、动作稳定、运动精度同时运动。为了使多缸运动的协作更加完美,各高等特点。液压元件的广泛运用不仅对液压专业缸之间的同步性变得十分重要,在电气控制策略提出了高要求,同
7、时对电气专业也提出了更高的上,可以通过软件方法来实现同步性的要求。对要求。液压元件是执行器件,其运动规律完全依于软件同步控制,控制算法或思路有很多种,例如靠电气专业的控制,电气控制必须要安全、平稳、主从方式、速度匹配方式、位移匹配方式、力平衡快速、高精度,但这些要求往往是相悖的,例如追方式、等待方式、追逐方式、回退方式等。这些方求平稳就要牺牲速度,追求速度就要牺牲精度,控式各有特点,适用于不同的场合。制时只能把这些要求控制在相对合理的范围内,本文介绍的控制算法就是针对多缸协同动作以满足生产的工艺要求为
8、目标。的一种同步控制算法。此同步控制有如下特点:收稿日期:20091110;修改稿收到日期:20100226作者简介:龙灏(1974),男,重庆人,高级工程师,从事冶金行业自动化设计与研究工作。50冶金自动化第34卷(1)各缸外部环境相同;(2)各缸运动方式相同;变化的值,通过调整各缸的位置设定值达到运动(3)都做同起点同终点的直线运动,并且要求同步速度的相应调整,从而实现各缸运动的位置同步。控制;(4)不限定运动的缸数;(5)不限定运
