松下A5系列伺服位置控制使用方法.doc

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1、松下A5系列伺服位置控制使用方法一、位置控制参数参数：出厂值设定值备注Pr0.0010设定正转方向Pr0.01000位置控制，1速度控制Pr0.0211（标准）2（定位）3（垂直轴）0（手动增益调整模式）设定自动调整Pr0.0313根据情况而定刚性设定Pr0.050线驱动输入（接44、45、46、47）设为1，光耦输入（接3、4、5、6）设为0Pr0.112500电机1周返回脉冲数Pr1.00320左右当Pr0.02为0时，根据情况可设高第一位置环增益Pr1.01200左右当Pr0.02为0时，根据情况可设高（克服震动），使运行平滑第一速度环增益Pr1.02200左右当P

2、r0.02为0时，根据情况可设高（使定位更准）第一速度环积分时间Pr0.0711（双脉冲）3（脉冲+方向）脉冲形式选择Pr0.0810000根据情况而定每转脉冲数Pr0.160报12.0或18.0的话，需要外加电阻时设为1外置电阻设置Pr4.0529号脚不接的话，设置为“8618883”内部使能Pr5.324000300起滤波作用指令输入脉冲频率范围（KHz）Pr5.350当为“1”时面板锁定前面板锁定设定Pr6.04300不定JOG速度设定Pr6.170为“1”时EEPROM写入不同时进行，“0”时反之参数输入保存选择Pr6.320当Pr0.03为6时有效！实时自动调整

3、用户设定说明二、参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键——按M键按到参数设置模式(Prr000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP-)按上升键保持5秒----EEP--、EEP---、EEP----、--------SbRrb---Finish，结束。三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1--持续

4、按上升键执行。2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒-------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish结束。以上字母只是近似面板上显示的简码。四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源

5、线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大Pr0.14的值或者设为0五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：