无人运输车AGV各种导航方式的优缺点比较.doc

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1、无人运输车AGV各种导航方式优缺点比较序号导航方式简介优点缺点1磁导航与电磁导引相比，用在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行导航方式会受环路通过的金属等硬物的机械损伤，对导航有一定的影响2激光导航在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，

2、是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导航方式制造成本高，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等）。3RFID定位导航在AGV车头部安装一个低频远距离RFID读卡系统，然后在轨道节点处安装一个电子标签，赋予每个电子标签一个ID号和定义，令AGV根据ID号的特定指令做出相对应的动作无需铺线，结构简单,成本低,灵活性强，可随意改变路径，而且更容易实现,能准确定位，是现在最新最优的导航方式对RFID硬件要求较高，目前国内仅有广州健永信息科技有限公司能做到，其产品型号为JY-L89004直接坐标导航（光

3、电式、电磁式）用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导航，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求5电磁导航电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便

4、于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大-2-6光学导航在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导航灵活性比较好，地面路线设置简单易行对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导航可靠性较差，且很难实现精确定位7惯性导航在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导航技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，已被国

5、外的许多AGV生产厂家采用制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关8图象识别导航对AGV行驶区域的环境进行图象识别，实现智能行驶，这是一种具有巨大潜力的导航技术，此项技术已被少数国家的军方采用，将其应用到AGV上还只停留在研究中图象识别技术与激光导航技术相结合将会为自动化工程提供意想不到的可能，如导航的精确性和可靠性，行驶的安全性，智能化的记忆识别等都将更加完美难以实现商业应用9GPS（全球定位系统）导航通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，目前此项技术还在发展和完善通常用

6、于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素地面设施的制造成本是一般用户无法接受的-2-