硬件在环hil简介.ppt

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1、基于硬件的在环仿真技术硬件在环仿真技术功能设计快速原型目标代码生成标定硬件在回路（HIL）仿真V-cycle开发流程SimDriveline介绍对汽车及航天机械传动和动力系统建模和仿真的Simulink工具。为Simulink扩展了物理建模的能力与MathWorks的控制设计和代码生成产品紧密结合控制器+uy物理对象执行机构物理系统传感器-SimDriveline特征SimDriveline提供了动力及传动系统各种元件的模块，如齿轮，旋转轴，离合器；标准传动装置（变速箱）模版；引擎、轮胎及车辆

2、模型。SimDriveline使对动力传动系统的建模和仿真变得极为容易。SimDriveline提供了一个图解式的图形建模环境，每一个模块代表一个元件，如齿轮、离合器、液力变矩器，而连接元件的线就是传动轴应用示例rCiωC=rSsωSs+rPiωPi*rCi=rSs+rPirCoωC=rSlωSl+rPoωPo,*rCo=rSl+rPo(rCo-rCi)ωC=rPiωPi+rPoωPo,rCo-rCi=rPo+rPirRωR=rCoωC+rPoωPo,rR=rCo+rPo(gRSs–1)ωC=g

3、RSs·ωR-ωSs(gRSl+1)ωC=gRSl·ωR+ωSI您可以利用SimDriveline图解式的模块界面建立您需要的动力系统结构模型。相关产品需要以下MathWorks的产品：MATLAB7.0.1或以后Simulink6.1或以后SimDrivelineSimDriveline库SimDriveline库Solver&InertiaGearsForceElementsTransmissionTemplatesSensors&ActuatorsUtilities>>drivelibVe

4、hicleComponent实例实例：运行一个drive_simpson的模型总结SimDriveline可以为我们做什么？SimDriveline是simulink环境下用于特殊场合建模的模型库，我们可以通过传感器和执行器把它与simulink相连接这个模型库中的包含了建立传动系统需要的各种部件，如轴、转动惯量，离合器、变速箱等。基于牛顿旋转动力学建立的。可以仿真模拟传动系的运动情况本章小结SimDriveline介绍SimDriveline库实例总结Simulink®高级建模技巧使用SimD

5、riveline建模本章概述SimDriveline库示例SimDriveline模型与Simulink模型的接口需要与Simulink模块连接的场合：施加扭矩(torque)、动作（motion)监视输出(sense)SimDriveline模型的信号不能直接与Simulink模块相连。必须使用Sensors和Actuators库中的模块过渡。SimDriveline连接Simulink信号SimDriveline库：Sensors&ActuatorsTorqueActuator是扭矩施加模

6、块。连接从simulink传递来的扭矩TorqueSensor是扭矩传感器B是驱动端F是被动端，Tor为扭矩向simulink输出端口同理有MotionActuator和MotionSensorIC模块定义了转动件的初始转速（rad/s)SimDriveline库：solve&inertiasSolver&inertias库入右图所示Env模块设置Env模块是对整个模型进行仿真环境的测试仿真模式：Dynamics和Linearizationinertia定义转动惯量；housing用于连接没有转

7、动的部件；SharedEnvironment把不同系统设置为同样的仿真环境SimDriveline库：gears齿轮模型库包括8种类型的齿轮，其中有基本齿轮如：SimpleGearVariableRatioGearPlanet-PlanetRing-Planet其它的都是由基本齿轮组合而成的组合齿轮由基本齿轮组合而成的齿轮有PlanetaryGearDual-RatioPlanetary和Ravigneaux例如：PlanetaryGear就是由Planet-Planet、Ring-Planet

8、组合而成的。注意：添入齿数比的时候，数值一定为正数实例：扭矩驱动直齿轮转动建立一个用sine波的扭矩来驱动一个传动比为2的直齿轮，所有轴的转动惯量为1观察该系统在10秒后齿轮驱动端与被动端的扭矩和速度情况实例（续）练习：修改实例1把直齿轮改为变速齿轮2把直齿轮改为行星齿轮把直齿轮改为变速齿轮把直齿轮改为行星齿轮SimDriveline库：DynamicElements动态元素库包括4种元件：ControllableFrictionClutchTorqueConverterHardStopTors