Arduino创意机器人18课时3.5巡线小车一.ppt

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1、3.5巡线小车一地板是白色，线是黑色的。小车要沿着这条黑线走，需要装上能分辨黑白的“眼睛”——巡线传感器。任务导航1.了解巡线传感器。2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。巡线传感器巡线传感器以稳定的输出信号帮助机器人进行白线或者黑线的跟踪（可以检测白背景中的黑线，也可以检测黑背景的白线），我们的这款巡线传感器检测到黑色是低电平，白色是高电平。小车沿黑线直走提问：拿出工具盒里面的巡线传感器，思考，该传感器应该安装在哪里才可以看到地面上的黑线，如果小车要跨着黑线走的话，两个传感器之间的距离怎么确定？总结：巡线传感

2、器一左一右安装在小车底盘上，因为小车是跨线走，所以两个传感器之间的距离大于黑线宽度。小车沿黑线直走1）小车沿黑线直走，此时左右两个巡线传感器检测不到黑线。2）小车向右偏时，左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，小车左转。3）小车向左偏时，右传感器检测到黑线，左传感器检测不到黑线，小车右转。小车沿黑线直走小车向左偏，右传感器检测到黑线，左传感器检测不到黑线，此时小车应该右转。小车向右偏，左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，此时小车应该左转。左右巡线传感器都检测不到黑线，说明小车跨在黑线上，继续直走任务导航1.了解巡线传感器。2.使用两个巡

3、线传感器沿黑线直走。3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。小车沿黑线走“S”型（1）小车左右传感器都检测都检测不到黑线时，小车直走；（2）小车左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，小车左拐（3）小车左传感器检测不到黑线，右传感器检测到黑线，小车右拐。小车沿黑线走“S”型右传感器检测到黑线，左传感器检测不到黑线，此时小车应该右转。左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，此时小车应该左转。左右巡线传感器都检测不到黑线，说明小车跨在黑线上，继续直走走直线VS走“S”型相同点：哪边的巡线传感器检测到黑线，就向哪边转弯两边都检测不到黑线，就直走不同

4、点：走直线和走“S”型，转弯的大小不一样，走直线是小转，走“S”型是大转。调整对应的电机数值差。比一比拿出你的小车与其他同学的小车赛跑吧，看看谁的小车走的又快又稳，既能成功沿黑线前进，又能先到达终点。左电机数值右电机数值走直线时间走“S”型时间是否一直沿着黑线运动A组B组C组D组E组总结1.了解巡线传感器。2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。布置作业如果使用巡线传感器走“8”字会遇到什么问题？你想到好的办法了吗？把你的想法写下来吧。