陀螺数据协议.doc

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1、陀螺数据协议书毎次发送8字节8位的数据帧，数据高位在后，协议格式如表陀螺数据协议格式帧头地址命令数据校验位数据1数据2数据3数据4Oxaa0x55D1+D2+D4D1D2D3D4D1——D4依次从数据低位到数据高位。返冋吋先返冋低位。发送命令说明地址：陀螺地址为0x55命令：0x01：从陀螺读取角度值0x02:从陀螺读取速度值0x03:修改陀螺角度系数，对应于陀螺输出角度范围，如0〜90°原来用0〜90()表示,修改系数后可变为0-800,默认值为3770x04:陀螺角度值清零。0x05:从陀螺读取速度值。注意观察液晶区分速度，如果0x05为做差后的值则0x02为做差前的值，

2、若0x02为做差后的值，则0x05命令无效0x06:直接读冋来坐标，包括x,y其屮数据形式是intl6位的，X坐标为高16位,Y为低16位。单位应该是cm0x07:直接读X坐标，单位为mm,longint形式0x08:玄接读Y坐标,单位为mm,longint形式0x09:无0x0a：发送码盘计数原值，longint0x0b:X轴坐标清零0x0c：Y轴坐标清零OxOd：X,Y轴同时清零OxOe：修改X轴坐标；OxOF：修改Y轴坐标0x10:分母参数的设置，Ox11:分了的参数设置就是坐标的转换例如：0.02mm表示一个脉冲，那么就要分母参数为1()0.分了参数为2；主控就发ox

3、aa0x550x10验证100(分母设置)oxaa0x550x10验证2(分了设置)返回值格式Oxaa0x55发送的命令D1+D2+D4D1D2D3D4液晶显75说明第一行暂无显示，第二行显不速度，第三行显示角度，均为卜六进制，最高位为一表示负数程序测试若下：voidGyr_text(void){intTemp9CD_js=l;LCD_clear();while((Temp=read_keynumber())!=Cancel){if(Temp==CD_up){CD_jsif(CD_js<=0)CD_js=6;}if(Temp==CD_down){CD_js++;if(CD_j

4、s>6)CD_js=1;}if(Temp==Enter){switch(CD_js){case1:Gyr_angle();break;case2:Gyr_angle_V();break;case3:Gyr_canshu();break;case4:Gyr_clear();break;case5:Gyr_V();break;case6:Gyr_all();break;default:break;//RisenGyr_angle”);LCD_write_english_string(20,1,LCD_write_english_string(20,2nGyr_angle_Vn);

5、LCD_write_english_string(20A3,nGyr_canshu”);LCD_write_english_string(20,4,"Gyr_clear");LCD_write_english_string(20A5,nGyr_speedn);LCD_write_english_string(20,6,"Gyr_all");show(CD_js);LCD_clear();voidGyr_angle(void){charTemp[8];inttemp_key;longintvalue^com;LCD_clear();LCD_write_english_strin

6、g(20,3,"Gyr_angleis");//Risewhile((temp_key=read_keynumber())!=Cancel){SendCommand(0x55,0x01z0);//-^Ef^OEUEy^YpAAuAidelay_ms(20);if((ReadCommand(Temp)==0)&&((Temp[2])==0x01)){value=((((longint)Temp[4])<<24)+(((longirrt)Temp[5])<<16)+(((longint)Temp[6])<<8)+((longint)Temp[7]));LCD_shul6_xx(2

7、0z5,Temp[7]);LCD_shul6_xx(32,5,Temp[6]);LCD_shul6_xx(44z5,Temp[5]);LCD_shul6_xx(56,5,Temp[4]);}delay_ms(20);}LCD_clear();}voidGyr_angle_V(void){charTemp[8];inttemp_key;longintvalue,com;LCD_clear();LCD_write_english_string(20,3,nGyr_angle_Vis");//Risewhil