【精品】抓具技术总结.doc

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1、【精品】抓具技术总结　　抓具（Gripper）技术总结一抓具分类目前接触到的抓具有普通抓具、GEO（定位）抓具、焊枪+抓具，如图一由左至右所示。　　图一二抓具的组成框架、抓取单元、保护单元、压（夹）单元、对中单元、定位单元、抓具存放单元、物料检测单元、控制单元三抓具的作用任意一个抓具都有抓取、运输、放件的作用，除此通用的作用外，还有以下几种　　1、抓件打点，如图一中；　　2、定位，如图一左；　　3、打点，如图一右。　　四抓具各单元介绍GEO抓具和普通抓具的框架结构是不一样，GEO抓具一般由矩形断面型材组建而成，普通抓具

2、由圆管型材组建而成。　　1.抓具框架分为一般抓具和GEO抓具1.1GEO抓具框架框架一般由铝合金型材组成，GEO（定位）抓具的框架由矩形断面型材构成，如图二，目前使用的矩形断面型材一般是80×40的断面。　　一般在框架上有阀岛或阀安装板、机器人连接板或在需要抓具互换的情况下有换枪机构（换枪盘）安装板、物料感知单元和抓具存放单元。　　如图二所示。　　图二1.1.1定位抓具的连接块（标准件）此种连接块为标准件，但非国标件，有厂家提供，如MISUMI。　　如图二所示，由左至右分别为90°、135°和45°。　　图三1.1.2

3、定位抓具的连接板（外协件）此种连接板由设计者根据需要设计形状。　　如图三所示，由左至右分别是90°转弯的L连接板、T字型连接板、十字连接板。　　图示三种为比较常用和形状较为规则的。　　图五所示为不规则连接板。　　此种件的厚度一般为8mm。　　此种板的设计原则是与任意一根型材连接时有两个直径为8mm的销孔和直径为9mm的螺钉过孔。　　图四图五1.2普通抓具框架普通抓具的型材由圆管型材构成，如图五，目前使用的主要有两种规格直径为40和60。　　采用不同规格的型材时，使用的型材之间连接块（Joint）是不一样的。　　一般在框

4、架上有阀岛或阀安装板、机器人连接板或在需要抓具互换的情况下有换枪机构（换枪盘）安装板。　　如图六所示。　　图六1.2.1定位抓具的连接块（标准件）如图七所示，a用于直径为60mm的圆管90°空间交叉转接，b用于直径为60mm和40mm的圆管90°空间转接交叉，c用于直径为40mm圆管平行转接；d用于直径为25mm和40mm圆管的平面90°交叉转接，e用于直径为40mm和40mm圆管的平面90°交叉转接，f用于直径为40mm和60mm圆管的平面90°交叉转接。　　这里所列举的是最为常用的转接块，其他不一一列举，用的时候是

5、实际情况选用。　　注不同供应商的标准不同，各转接块有所差异，使用时需注意。　　图八2.抓具单元抓具单元，也称为拾取单元，由于主要用于薄板件的抓取，实现抓取的元件主要是真空吸盘，通过真空吸盘的吸力将工件牢牢的与抓具合而为一。　　一般一个抓具的抓取单元由两组或以上吸盘组成，每组吸盘有单独的真空发生系统，为保证安全每个吸盘的分支气路上有单独的单向阀。　　这样既是有一组吸盘出现故障仍然可以帮正抓具的抓取能力，即便是其中有一个吸盘出现故障，其他吸盘仍可以正常工作。　　吸盘的选择应保证每组吸盘产生的吸力总和大于抓取工件的质量，并且

6、应有一个大于一的安全系数！（安全系数有待确定）抓具上的压块根据板件的情况选择不同的材质，若工件为外覆盖件，则压块采用尼龙；若工件为非外覆盖件可采用钢质材料。　　图九图十3.保护单元无论采用什么气缸，保护单元必须保证抓具在断气的情况下工件不会从抓具上掉下。　　目前保护单元使用的气缸有两种一种是带有死点机构的气缸，如TUNKERS的气缸，如图十一a所示；另一种就是用普通的气缸，加上自己设计的死点机构或其他措施，以保证抓具在断气的情况下不至于工件从抓具上掉落，如图十一b和c所示。　　图十一4.压（夹）单元压（夹）单元是定位抓

7、具不可缺少的部分，它的作用是是抓具抓取的工件与安装处的工件紧紧的贴合在一起，像夹具的作用一样。　　压紧单元布置的位置应按夹具的MCP（MasterControlPoint）来做，若没有MCP，压紧点的分布应能够保证抓具抓取的工件与车身紧密贴合，各个压紧点并具有一定的压紧力。　　与保护单元一样，气动夹紧单元必须能够在断气的情况下仍然保持工作状态，具有足够的夹紧力，这样就需要夹紧单元的夹紧机构具有死点机构。　　图十二5.定位单元这里所说的定位有两层含义一是抓具对于所抓取工件的定位，二是定位抓具自己本身的定位。　　5.1对工

8、件的定位对工件的定位主要采用销子作为定位元件，一圆销，一菱形销，若孔与销的间歇较大也可以采用两个都是圆销来定位。　　但有些工件上没有孔，只能用工件的外形定位。　　图十三5.2定位抓具的自身定位定位抓具的作用除了抓取工件外，夹具的作用，即既要抓取工件，并且要对工件进行定位和夹紧。　　目前，定位抓具的自身定位有两种形式　　1、传统的销