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页数：50页
时间：2020-03-15
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1、第5章移动机器人的定位1.引言2.定位的挑战:噪声和混叠3.基于定位的导航及信任度的表示3.地图表示方法4.基于概率地图的定位方法5.1引言导航成功需要:1.感知2.定位3.认知4.运动控制5.1引言导航成功需要:1.感知2.定位3.认知4.运动控制5.1引言5.1引言5.2定位的挑战:噪声和混叠5.2定位的挑战:噪声和混叠1.传感器噪声:办公楼内的视觉系统的照明相关性,图象抖动、模糊、混乱2.传感器混叠：传感器读数的非唯一性3.执行器噪声：环境建模不完整5.2定位的挑战:噪声和混叠5.2定位的挑战:噪声和混叠5.2定位的挑战:噪声和混叠5.2定位的挑战:噪声和混叠5
2、.2定位的挑战:噪声和混叠里程表位置估计的误差模型5.2定位的挑战:噪声和混叠里程表位置估计的误差模型里程表位置估计的误差模型里程表位置估计的误差模型里程表位置估计的误差模型5.3定位或不定位基于行为的导航基于地图的导航5.4信任度表示单假设信任度单假设信任度多假设信任度5.5地图表示方法连续地图表示法分解分解分解分解挑战5.6基于概率地图的定位动作更新考点
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