基于视觉的低速移动机器人定位系统

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1、浙江人学硬士学位论文基于视觉的低速移动机器人定链系统AbstractBasedons㈣撕zingmemethodsofmobilerobotrecognitionandmlckinga11overtheworld，tllist11esisproposesa10wspeedmobilerobottrackImgsystemus访gcolorcharacteLItusesCCDcamemandimage伊abbertoc印turevideoinfom倍【ionoft11eaimedfobotandt11einfolmationisn狮sfe

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6、d．ThesoRwaresystemcomainStllefollowing晰oparts：improvedstaticimageprocessingsoflwaTebaSeonhngcxand印pIy洒gsomⅣarefor也ewholesystem．Thelattercancon舡olt11eh盯dwaretorealiZemerccognitionandtI∞kingoftheaimedmobi】erobot．Keywords：mobilerobot，化cogIlitionandtracl【ing，image掣abber，digi

7、taIimagepmcessing，colorspace，imagese孕鹏n诅tion，1’hresholdsegmentaciontc锄eracalibrationII⑧浙江大学硕士学位论文基于视觉的低速移动机器人定位系统1．1引言第一章绪论1．1．1移动机器人的发展历程实用的机器人技术出现于上个世纪五十年代，是二十世纪入类最伟大的发明之一。在过去的几十年中随着计算机技术和各种加工工艺的不断的发展，机器人技术也随之突飞猛进的发展。机器人技术的发展是与计算机技术和自动化技术紧密结合在一起的，从1954年美国设计制造的第一台机器人实验装

8、置开始，到六、七十年代机器人产业蓬勃兴起，机器人技术逐渐成为了专门的学科(蔡鹤皋20001。在机器人技术的发展历程中，首先兴起的是工业机器人，该项技术的兴起极大的促进了对机器入的各项研究；到了上个世纪70年