生产设备保养与作业流程(7个pdf(000007).ppt

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1、工业机器人工业机器人编程及仿真机器人编程的种类与特征机器人的语言功能CP控制方式PTP控制方式仿真技术a.设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术;b.支持机器人编程的仿真技术。机器人作业示教的仿真机器人建模支持机器人编程的仿真技术离线仿真技术在线仿真技术典型的工业机器人弧焊机器人弧焊机器人的应用范围弧焊机器人的的性能要求速度的稳定性轨迹精度弧焊机器人的分类弧焊机器人技术的发展趋势光学式焊接传感器标准焊接条件设定装置离线示教其他2.5.2点焊机器人(1)点焊机器人的应用范围汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般

2、装配每台汽车车体大约需要完成3001一4001个焊点，而其中的60%是由机器人完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的机器人台数甚至高达151台。引人机器人会取得下述效益:a.改善多品种混流生产的柔性;b.提高焊接质量昈提高生产率;c.把工人从恶劣的作业环境中解放出来。今天，机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。(2)点焊机器人的性能要求最初，点焊机器人只用于增强焊作业(往己拼接好的工件上增加焊点)。后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。具体来说有:a.安装面积小

3、，工作空间大;b.节距的多点定位(例如每0.3一0.4S移动30一50mm节距后定位);c.定位精度高(+0.25mm)，以确保焊接质量;d.持重大(60一150kgf)，以便携带内装变压器的焊钳;f.示教简单，节省工时g.安全可靠性好。(3)点焊机器人的分类在驱动形式方面，由于电伺服技术的迅速发展，液压伺服在机器人中的应用逐渐减少，甚至大型机器人也在朝电机驱动方向过渡。随着微电子技术的发展，机器人技术在性能、小型化、可靠性以及维修等方面的进步日新月异。在机型方面尽管主流仍是多用途的大型六轴垂直多关节型机器人，但是出

4、于机器人加工条件的需要，一些汽车制造厂家也在进行开发立体配置的3一5轴小型专用机器人的尝试。(4)典型点焊机器人的规格以持重120kgf，最高速度4m/s的六轴垂直多关节机器人为例，其规格性能如图2-25、图2-26及表7-8所示。这是一种典型的点焊机器人，可胜任大多数本体装配工序的点焊作业。(5)点焊机器人技术的发展动向目前正在开发一种新的点焊机器人系统，它的概念如图2-27。这种系统力图把焊接技术与CAD、CAM技术完美地结合起来，提高生产准备工作的效率，缩短产品设计投产的周期，从而使整个机器人系统取得更高的效益

5、。2.5.3装配机器人（1）装配机器人（装配单元、装配线）水平多关节型机器人是装配机器人的典型代表。它共有4个自由度:两个回转关节，上下移动以及手腕的转动。最近开始在一些机器人上配备各种可换手，以增加通用性。手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式气动手爪相对来说比较简单，价格便宜，因而在一些要求不太高的场合用得比较多。电动手爪造价比较高，主要用在一些特殊场合带有传感器的装配机器人可以更好地顺应对象物进行柔软的操作。装配机器人经常使用的传感器有视觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器和力传感器等。视觉传感器主要用于零件或工件

6、的位置补偿，零件的判别、确认等。触觉和接近觉传感器一般固定在指端，用来补偿零件或工件的位置误差，防止碰撞等。力传感器一般装在腕部，用来检测腕部受力情况，一般在精密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。（2）装配机器人的周边设备机器人进行装配作业时，除机器人主机、手爪、传感器外，零件供给装置和工件搬运装置也至为重要。无论从投资额的角度还是从安装占地面积的角度，它们往往比机器人主机所占的比例大。周边设备常由可编程控制器控制，此外一般还要有台架、安全栏等。①零件供给器零件供给器的作用是保证机器人能逐个正确地抓取待装配零件

7、，保证装配作业正常进行。给料器用振动或回转机构把零件排齐，并逐个送到指定位置。托盘大零件或易磕碰划伤的零件加工完毕后一般应码放在称为"托盘"的容器中运输，托盘装置能按一定精度要求把零件送到给定位置，然后再由机器人一个一个取出。②输送装置在机器人装配线上，输送装置承担把工件搬运到各作业地点的任务，输送装置中以传送带居多。输送装置的技术问题是停止精度、停止时的冲击和减速振。减震器可用来吸收冲击能。2.5.4喷涂机器人(paintingrobot)喷涂机器人广泛用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷涂作业。喷涂机器人在使

8、用环境和动作要求上有如下的特点:①工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气;②沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点;③多数和被喷涂件都搭载在传送带上，边移动边喷涂，所以它需要一些特殊性能。喷涂机器人通常有液压喷涂机器人和电动喷涂机器人两类。(1)液压喷涂机器人机器人的结构为六轴多关节型，工作空间大，腰回转采用液压马达驱动，手臂采用油缸驱动。手部采用柔性用腕结