apm闪存日志分析.doc

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1、闪存日志目录 [显示]日志类型(闪存VS数传日志)有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：·闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。四轴上则是解锁后才创建闪存日志。·数传日志(也称为“tlogs”)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被MissionPlanner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。设置你想要记录的数据LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。

2、如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在MissionPlanner标准参数列表页面，可以在LogBitmask的下拉列表设置。使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：·进入MissionPlanner的终端界面·单击“连接APM”或“连接PX”·键入logs·启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如： enableIMU用于Arducopter的所有可能的闪存信息：ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_FAST记录频率是50Hz，启用ATT

3、ITUDE_MED记录频率是10HZ）。ATUN：自动调参概览（从开头记录每一次“晃动”测试）ATDE：自动调参详情（以100HZ记录飞行器的晃动情况）CAMERA（相机）：快门按下后，记录当时的GPS时间、roll、pitch、yaw、纬度、精度、高度。CMD（命令）：从地面站接收命令，或者作为执行任务之一。COMPASS（罗盘）：罗盘原始数据和compassmot补偿值。CURRENT（电流）：以10HZ的频率，记录电流和主板电压信息。CUTN：油门和高度信息，包括油门输入大小、超声波测得的高度（sonaral

4、t）、气压测得的高度（baroalt），以10HZ频率记录。D32：id=9，简单模式最初的航向,单位是百分之一度(例：18000=南)。DU32：id=7，内部状态的位掩码。个别位的含义可以在 ArduCopter.pde中定义的结构体ap找到。ERR：子系统错误和错误编号。这些列表上可以在 “使用日志文件诊断问题”Wiki页面找到。EV：一个事件的编号。事件的完整列表可以在 defines.h 找到，最常见的是:10=Armed（解锁）。11=Disarmed（锁定）。15=AutoArmed（自动解锁）（飞手

5、已经拉高油门大于0了、自动驾驶仪不用再控制油门）16=TakeOff（起飞）18=LandComplete（降落完成）25=设定“家”(家的位置坐标已经获取)GPS：GPS的位置、高度、卫星数量，hdop，在GPS更新时会记录(通常是5Hz)。IMU：加速计原始数据和陀螺仪信息，记录频率50HZ。INAV：惯性导航高度和位置。MOTORS：单个电机信息，记录频率50Hz。NTUN：导航数据,包括所需和实际速度、所需加速度、所需roll和pitch角度，在自动驾驶仪控制水平位置（悬停，返航，自动模式）时，以频率10H

6、z记录。OPTFLOW：光流传感器速度和所需roll和pitch角度（使能OF_LOITER时有效）。PID：如果被CH6旋钮调节，PID控制器输出的P、I、D结果，记录频率50Hz。PM：性能信息,包括多个循环缓慢运行,最长循环时间，单位：毫秒（每10秒记录一次）。·注意：如果使能太多的日志项，会严重影响性能发挥。所以一般来说默认即可。或作为分析数据需要时，只使能有用的日志项，如：INAV，MOTORS和IMU。·欲知在其他平台有哪些日志可用，执行以下步骤：·做之前，把所要启用的日志项记下——写下来。·在终端输入

7、EnableAll。将会启用全部日志项，当然也包括你不想要的。所有被记录的日志项会显示出来。·若想禁用某日志项–如：某个日志项返回初始设置，在“disable”后跟着名字即可。或者进入-软件–高级参数，查看日志位掩码(LOG_BITMASK)参数，给模型配置参数。用MissionPlanner下载日志·打开MissionPlanner的终端界面。·单击“连接APM”或“连接PX”。·当出现提示时，单击“日志下载”·当“日志”屏出现，在多选框先选择，然后下载（一般选择数字最大）·选择你的模型类型(APM：Copter

8、,APM：Plane,APM：Rover)。这一步，保证了下载的参数比率正确。·单击“下载这些日志” 对于非常大的日志，可能要花几分钟才能下载完，注意看着“清除记录”按键下的传输进度。当文件下载完成，会显示“已完成”。出现的文件夹会显示日志文件，位置在软件安装目录，logs文件夹或在手动配置的文件夹。在软件的配置/调试>logpath可以设置。文件的格式：Y