系统的频率特性.ppt

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1、第六章系统的频率特性频率特性的对数坐标图频率特性频率特性的极坐标图闭环频率特性与频域性能指标最小相位系统与非最小相位系统第一节频率特性频率响应与频率特性荡秋千具有两个频率秋千结构决定的固有频率ωn外力作用的频率ω瞬态响应和稳态响应瞬态响应会随着时间的推移逐渐衰减为零，使系统的响应收敛于稳态响应。荡秋千荡秋千第六章系统的频率特性第一节频率特性频率响应与频率特性频率响应第六章系统的频率特性第一节频率特性频率响应与频率特性频率响应系统响应由两部分组成第六章系统的频率特性第一节频率特性频率响应与频率特性频率响应2幅值与相位1瞬态响应与稳态响应第六章系统的频率

2、特性第一节频率特性频率响应与频率特性频率响应3稳态响应4频率响应第六章系统的频率特性第一节频率特性频率响应与频率特性频率响应系统的输入信号与频率响应（1）同频率信号（2）不同初值（3）不同幅值第六章系统的频率特性第一节频率特性频率响应与频率特性频率特性幅频特性相频特性第六章系统的频率特性第一节频率特性频率响应与频率特性频率特性频率特性相频特性的正、负规定第六章系统的频率特性第一节频率特性频率响应与频率特性频率特性频率特性的求法常用传递函数求取第六章系统的频率特性第一节频率特性频率响应与频率特性频率特性频率特性的表示方法第六章系统的频率特性第一节频率特

3、性频率特性的求法第六章系统的频率特性第一节频率特性频率特性的求法第六章系统的频率特性第一节频率特性微分方程、频率特性、传递函数之间的关系微分方程、传递函数、频率特性之间的关系第六章系统的频率特性第一节频率特性频率特性的特点与作用系统的频率特性就是单位脉冲响应函数的Fourier变换，即频谱。所以，对频率特性的分析就是对单位脉冲响应函数的频谱分析。第1频率特性分析则将通过分析不同的谐波输入时系统的稳态响应，以获得系统的动态特性。第2根据频率特性，可以较方便地判别系统的稳定性和稳定性储备。第3通过频率特性进行参数选择或对系统进行校正，选择系统工作的频率范

4、围，或者根据系统工作的频率范围，设计具有合适的频率特性的系统，使系统尽可能达到预期的性能指标。第4第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图频率特性的极坐标图矢量频率特性有幅值和相角极坐标图在复平面上画出值由零变化到无穷大时的矢量，把矢量末端连成曲线就得到系统的幅相频率特性曲线。第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图频率特性的极坐标图第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节Nyquist图典型环节Nyquist图比例环节1一阶惯性环节4积分环节2微分环节3延时环节一阶微分环节二阶微分环节5二阶振荡环节678第六章系统的频率特性第二

5、节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图比例环节1比例环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图积分环节2积分环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图微分环节3微分环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图一阶惯性环节4一阶惯性环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图一阶惯性环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图一阶微分环节5一阶微分环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标

6、图典型环节的Nyquist图二阶振荡环节6二阶振荡环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图二阶振荡环节6二阶振荡环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图二阶振荡环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图二阶振荡环节应用点评工程中的二阶振荡系统汽车悬挂系统、金属切削机床、锻压设备等都可以用质量—弹簧—阻尼系统近似描述，上述有关频率特性、机械阻尼、刚度等概念及其分析具有普遍意义。第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图二阶振荡

7、环节生活实例生活中挑扁担就是一个典型的二阶振荡系统。货郎在挑扁担的过程中有两个频率，一个是扁担的频率，一个是货郎的行走频率，最省力的状态就是这两个频率相等。第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图二阶振荡环节应用点评二阶振荡系统中的与的物理意义是系统的输入信号的频率，是系统本身固有的振荡频率。第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图二阶微分环节7二阶微分环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图二阶微分环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的

8、Nyquist图延时环节8延时环节第六章系统的频率特性第二节频率特性的极坐标图典型环节的Nyquist图含有