过程控制工程第三版课件 教学课件 作者 戴连奎 于玲 田学民 王树青 等编著7_2 纯滞后补偿.ppt

《过程控制工程第三版课件 教学课件 作者 戴连奎 于玲 田学民 王树青 等编著7_2 纯滞后补偿.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、广义对象纯滞后补偿戴连奎浙江大学工业控制研究所2012/04/20内容纯滞后对控制性能的影响用于纯滞后补偿的Smith预估器改进的Smith纯滞后补偿器仿真举例问题讨论(1)对于下列两个广义对象，试搭建Simulink模型，并比较常规PID控制性能；(2)对于纯滞后相对较大的被控对象，你能否提出一些补偿方法?过程模型：常规PID控制系统问题：采用Ziegler-Nichols或Lambda整定法确定PID参数，并比较其数值大小过程模型：仿真例子#1对于PID控制器,Z-N整定法：Kc=1.2,Ti=4min,Td=1minLambda整定法：Kc=0.83,Ti

2、=4min,Td=1min仿真例子#2对于PID控制器,Z-N整定法：Kc=0.3,Ti=16min,Td=4minLambda整定法：Kc=0.2,Ti=4min,Td=4minSmith补偿的基本思路（1957）基本Smith预估器基本Smith预估器#2Smith预估器的仿真结果（对象特性与模型一致时）基本PID控制器：Kc=0.2,Ti=4min,Td=1minPID+Smith:Kc=2,Ti=4min,Td=1minSmith预估器的仿真结果（对象特性与模型不一致时）基本PID控制器：Kc=0.2,Ti=4min,Td=1minPID+Smith

3、:Kc=2,Ti=4min,Td=1min改进的Smith预估器预测误差滤波器：改进Smith预估器的仿真结果（对象特性与模型不一致时）PID+Smith:Kc=2,Ti=4min,Td=1min小结了解Smith预估器的设计思想，以减少纯滞后的影响指出Smith预估器的优缺点，当对象特性变化较大时，如何改进Smith预估器通过比较常规PID、PID+Smith预估器的控制性能，了解Smith预估器可能的应用场合。下一讲：多变量系统的耦合与解耦相对增益的概念相对增益矩阵的计算多变量系统CVs与MVs的配对原则基于文块图的线性解耦器设计基于过程机理的非线性解耦器

4、设计应用举例问题讨论对于右图所示的两输入两输出被控系统，被控变量为C、F，操作变量为F1、F2，试设计控制方案。这里假设初态：