田间机器人的双目视觉系统误差分析研究.pdf

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2、ｙ误差分析研究■－．‘■ｊ■’．．：．：辦：二：．，顏續＿‘？．？？、．１Ｖ．？！？？－？．‘．二．．：：：学院：计算机学院：二讓‘ｚｌＩ指导教：歡．：■ｇｊ市张志斌ｇｊ教ｊｆ？‘？‘？■、，．＞．．：一‘专业：一＿计算机科学与技术—暴研究方向：计算机系统结构；：．、，一、．１广：：．：拼究生李辉－．二二：？？■－－．－？．．．．ｒ－Ａｍ：ｙ；■■

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4、得的研究成果。除本文已经注明引用的内容外论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，，也不包含为获得内栽古大学及其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一同工作的同。与我．志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。‘学位论文作者签名：杰气指导教雌名：．‘日期：抓６（＞日期：ｈ在学期间研究成果使用承诺书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：内蒙古大学有权将学位论文的全部内容或部分保留并向国家有关机构、部门送交学位论文的复印件和磁盘，允

5、许编入有关数据库进行检索，也可以采用影印、縮印或其他复制手段保存、汇编学位论文。为保护学院和导师的知识产权，作者在学期间取得的研究成果属于内蒙古大学。作考今后使用涉及在学期间主要研究内容或研究成果，须征得内蒙古大学就读期间导师的同意：若用于发表论文，版权单位必须署名为内蒙古大学方可投稿或公开发表。、：学位论文储辦：尊科鮮續齡作日期：健、６日期：内蒙古大学硕士学位论文田间机器人的双目视觉系统误差分析研究摘要田间机器人在现代农业上的地位和作用显得越来越重要，双目视觉系统作

6、一为种简洁、有效的方案长期被众多学者关注，但在其系统误差减小方面仍存在向题。本文的目的是研究这些误差的规律性和减小误差的方法。本文首先介绍双目视觉系统的研究现状和意义，再介绍双目视觉系统的基本原理。接着，介绍世界坐标系、图像坐标系、像素坐标系以及它们之间的转换的关系。然后，重点介绍双目视觉系统在做标定时所釆取的标定方法，并详－ｕｅｔ摄像机标定工具箱进行标定的过程细介绍运用ＪｅａｎＹｖｅｓＢｏｕｇ。本文提出对整个图像平面进行误差研究。之后，本文对影响双目视觉系统的几个误差因素进行研究。误差因

7、素包括标定板所用图像的幅数、物像水平距离、双目摄像头的倾角、基线长度、焦距，并采用拟合方法获取这些因素造成的误差规律，并提出相应的改进方法，把计算值减去拟合值得到新的计算值，再把新的计算值与实际值进行比较。实验表明，在水平方向和竖直方向，图像边缘部分的误差大一“”一于图像中间部分的误差，从图像的端到另端Ｖ。，误差大小呈现字形状在深度方向一，图像的同圈上误差大小相等，图像中间部分误差较大。依据图￣像的形状，拟合得出误差函数，进行误差修正，可使误差减小为原来的１／８１／４。一同时提出种基于ＳＵＲ

8、Ｆ（ＳｐｅｅｄｅｄＵｐＲｏｂｕｓｔＦｅａｔｕｒｅｓ的图像拼接技术，提出把图像）拼接技术应用于双目立体视觉系统，以解决目标物体出现在图像边缘部分而增大系统误差的问题。Ｉ田间机器人的双目视觉系统误差分析研究关键字：双目视觉；误差；标定；规律性ｎ内蒙古大学硕士学位论文ＥＲＲＯＲＡＮＡＬＹＳＩＳ