自动控制原理实验一.doc

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1、自动控制原理实验报告实验指导老师：学院：电气与信息工程学院班级：姓名：学号：2013年12月实验一控制系统典型环节的模拟实验一、实验目的1．掌握控制系统中各典型环节的电路模拟及其参数的测定方法。2．测量典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对环节输出性能的影响。二、实验内容1．对表一所示各典型环节的传递函数设计相应的模拟电路(参见表二)表一：典型环节的方块图及传递函数典型环节名称方块图传递函数比例（P）积分（I）比例积分（PI）比例微分（PD）惯性环节（T）比例积分微分（PID）表二：典型环节的模拟电路图各典型环节名称模拟电路图比例（P）积分（I）比例积分（PI）比例微分（PD）惯性环节（T

2、）模拟电路图各典型环节名称比例积分微分（PID）2．测试各典型环节在单位阶跃信号作用下的输出响应。3．改变各典型环节的相关参数，观测对输出响应的影响。三、实验内容及步骤1．观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶跃响应曲线。①准备：使运放处于工作状态。将信号发生器单元U1的ST端与+5V端用“短路块”短接，使模拟电路中的场效应管（K30A）夹断，这时运放处于工作状态。②阶跃信号的产生：电路可采用图1-1所示电路，它由“阶跃信号单元”（U3）及“给定单元”（U4）组成。具体线路形成：在U3单元中，将H1与+5V端用1号实验导线连接，H2端用1号实验导线接至U4单元的X端；在U4单元中

3、，将Z端和GND端用1号实验导线连接，最后由插座的Y端输出信号。以后实验若再用阶跃信号时，方法同上，不再赘述。实验步骤：①按表二中的各典型环节的模拟电路图将线接好(先接比例)。(PID先不接)②将模拟电路输入端(Ui)与阶跃信号的输出端Y相连接；模拟电路的输出端(Uo)接至示波器。③按下按钮(或松开按钮)SP时，用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo(t)，且将结果记下。改变比例参数，重新观测结果。④同理得积分、比例积分、比例微分和惯性环节的实际响应曲线，它们的理想曲线和实际响应曲线参见表三。2．观察PID环节的响应曲线。实验步骤：①将U1单元的周期性方波信号(U1单元的ST端改为与S端用短

4、路块短接，S11波段开关置于“方波”档，“OUT”端的输出电压即为方波信号电压，信号周期由波段开关S11和电位器W11调节，信号幅值由电位器W12调节。以信号幅值小、信号周期较长比较适宜)。②参照表二中的PID模拟电路图，按相关参数要求将PID电路连接好。③将①中产生的周期性方波信号加到PID环节的输入端（Ui），用示波器观测PID输出端(Uo)，改变电路参数，重新观察并记录。表三：典型环节传递函数参数与模拟电路参数关系单位阶跃响应理想阶跃响应曲线实测阶跃响应曲线比例K=μo(t)=KRo=250KR1=100KR1=250K典型环节传递函数参数与模拟电路参数关系单位阶跃响应理想阶跃响应曲

5、线实测阶跃响应曲线惯性K=T=R1Cμo(t)=K(1-e-t/T)R1=250KRo=250KC=1μFC=2μFIT=RoCμo(t)=Ro=200KC=1μFC=2μFPIK=T=RoCμo(t)=K+R1=100KRo=200KC=1uFC=2uFPDK=T=理想：μo(t)=KTδ(t)+K实测：μo(t)=+e-t/R3CRo=100KR2=100KC=1uFR3=10KR1=100KR1=200K典型环节传递函数参数与模拟电路参数关系单位阶跃响应理想阶跃响应曲线实测阶跃响应曲线PIDKP=TI=RoC1TD=理想：μo(t)=TDδ(t)+Kp+实测：μo(t)=+[1+()

6、e-t/R3C2Ro=100KR2=10KR3=10KC1=C2=1μFR1=100KR1=200K四、实验思考题：1．为什么PI和PID在阶跃信号作用下，输出的终值为一常量？答：按理论来说，只要输入的阶跃信号一直保持，PI和PID的响应曲线就不会是常量，因为这两个环节中I作为积分器是会随着时间的改变而逐渐累积的，所以不可能为常量的。估计有两个原因，①过早的把阶跃信号置零了②输入没有置零，但是显示窗口限制了显示，所以看起来像是常量！2．为什么PD和PID在单位阶跃信号作用下，在t=0时的输出为一有限值？答：在一个闭环系统中，即使是一个阶跃信号，由于存在积分器和微分器的作用，T=0时输出也是

7、一个有限值。五、实验总结：阶跃信号PID控制惯性环节比例环节实验二线性定常系统的瞬态响应和稳定性分析一、实验目的1．通过二阶、三阶系统的模拟电路实验，掌握线性定常系统动、静态性能的一般测试方法。2．研究二阶、三阶系统的参数与其动、静态性能间的关系。二、实验原理1．二阶系统图2-1为二阶系统的方块图。由图可知，系统的开环传递函数G(S)=，式中K=相应的闭环传递函数为………………………①二阶系统闭环传递函数的标准形式为=…