PLC与变频器 教学课件 作者 韩亚军 项目八.ppt

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1、项目八PLC控制搬运机械手1．掌握步进指令的基本使用方法。2．掌握初始状态指令（IST）的使用方法。3．能够利用步进指令与基本逻辑指令编写程序。4.掌握机械手的顺序控制要求。5．能够独立完成机械手控制系统的程序编写、安装、调试与监控。一、学习目标二、学习任务1.项目任务：二、学习任务1.项目任务：①从原点开始，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降；下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降。②同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。③夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，停止上升。④同时接通右移电磁阀，机械手右移。右

2、移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，停止右移。⑤同时下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降。⑥同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。⑦放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，停止上升。⑧同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到位时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，停止左移。至此，机械手经过8步完成了一个周期的动作。二、学习任务2.任务流程图分析控制要求学习并行功能图设计方法分配I/O点状态分配设计功能图绘制电路图绘制接线图安装电路输入梯形图运行,调试,验证三、环境设备序号分类名称型号规

3、格数量单位备注1工具常用电工工具1套2万用表MF471只3设备PLCFX2N-48MR1只4两极小型断路器DZ47-631只5控制变压器BK100，380/220、24V1只6三相电源插头16A1只7熔断器底座RT18-323只8熔管2A3只四、背景知识1.状态转移图SFC2.FX2N的状态软组件用途组件编址点数说明初始化用S0-S910点用于SFC的初始状态一般用S10-S499490点非电池后备区，通过参数设置可改为电池后备区。锁存用S500-S899400点电池后备区，通过参数设置可改为非电池后备区报警区S900-S999100点电池后备固定区，区域特性不可

4、改变。3.状态转移图的编制方法4.步进指令与状态编程（1）指令用法助记符名称操作功能梯形图与目标组件程序步数STL步进阶梯步进阶梯开始1RET返回步进阶梯结束1（2）指令说明①STL触点是与左侧母线相连的常开触点，STL触点接通，则对应的状态为活动步；②与STL触点相连的触点用LD或LDI指令，执行完RET后返回左母线；③STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈；④新一状态置位，原来的状态自动复位⑤PLC只执行活动步对应的电路，所以使用STL指令时允许双线圈输出；⑥在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。⑦STL触点驱动的电路块中不能使用

5、MC和MCR指令，但可以用CJ指令。5.状态转移图SFC功能图的输入（1）功能视窗（2）功能键（3）功能图符号输入（4）区域说明例设计机械手搬运物体的PLC控制系统①功能要求：人工搬运物体到A点。只要A点有工件，机械手臂即先下降（一号气缸动作）将工件抓取（三号气缸动作）后上升（一号气缸），再将工件搬运（二号气缸右移）到B点上方，机械手臂再次下降（一号气缸动作）后放开（三号气缸复位）工件，机械手臂上升（一号气缸动作），最后机械手臂再回到原点（二号气缸左移）。三号气缸在抓取或放开工件后，都需有1秒的间隔，机械手臂才能动作。例设计机械手搬运物体的PLC控制系统②I/O分

6、配A点工件传感器LS0，使用输入继电器X0；一号气缸下限位传感器LS1，使用输入继电器X1；一号气缸上限位传感器LS2，使用输入继电器X2；二号气缸右限位传感器LS3，使用输入继电器X3；二号气缸左限位传感器LS4，使用输入继电器X4；三号气缸夹紧限位传感器LS5,使用输入继电器X5；三号气缸放松限位传感器LS6,使用输入继电器X6；例设计机械手搬运物体的PLC控制系统②I/O分配B点工件传感器LS7，使用输入继电器X7。手动操作按钮I/O端口：上升按钮SB1X10下降按钮SB2X11左移按钮SB3X12右移按钮SB4X13放松按钮SB5X14夹紧按钮SB6X15

7、急停按钮X16功能选择开关：控制按钮：手动开关X20回原点开关X21回原点起动X25单步开关X22单周期开关X23自动运行起动X26自动开关X24停止X27输出端口：一号缸驱动，向下移使用电磁阀YV3（Y0），向下移使用电磁阀YV4（Y1）；二号缸驱动，向右移使用电磁阀YV1（Y2），向左移使用电磁阀YV2（Y3）；三号缸驱动，使用电磁阀YV5（Y2抓/松工件）例设计机械手搬运物体的PLC控制系统③控制方式：手动控制、单步控制、单周期、连续和返回原点五种方式例设计机械手搬运物体的PLC控制系统④控制过程分析：⑤功能分析6．系统电路图五、操作指导1.绘制电路图2.检

8、查元器件配