库卡KUKA机器人进阶培训.ppt

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1、课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KRC4计算机组件KRC4的总线系统KRC4组件、保养1234培训内容控制器概要、技术数据；内部总线系统概要；客户接口；布线、散热设计；KRC4计算机组件；柜内控制单元（CCU）；总线系统（控制总线KCB、系统总线KSB、扩展总线KEB、客户网络接口KIL）；KRC4组件(KPS27V、电源滤波器、蓄电池、镇流电阻)；保养；培训目标掌握控制器概要、技术数据；了解内部总线系统概要；了解客户接口；了解布线、散热设计；了解KRC4计算机组件；掌握柜内控制单元（CCU）；了解总线系统（控制总线KCB、系统总

2、线KSB、扩展总线KEB、客户网络接口KIL）；了解KRC4组件(KPS27V、电源滤波器、蓄电池、镇流电阻)；保养；课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KRC4计算机组件KRC4的总线系统KRC4组件、诊断、保养12341.1控制柜安全：电气维修培训课程中的安全规则：1.前言在机器人系统的导电部件上作业前必须将主开关关闭并采取措施以防重新接通！之后必须确定其无电压。在导电部件上作业前不允许只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置，因为在这种情况下新一代的驱动系统并不会关断机器人系统的电源。有些部件仍带电。由此会造成死亡、严重身体伤害。

3、如果必须在机器人控制系统启动状态下开展作业，则只允许在运行方式T1下进行。在设备悬挂标牌用以表示正在执行的作业。暂时停止作业时也应将此标牌留在原位。紧急停止装置必须处于激活状态。若因保养或维修工作需将安全功能或防护装置暂时关闭，在此之后必须立即重启。已损坏的零部件必须采用具有同一部件编号的备件来更换，或者采用经库卡公司认可的同质外厂备件来替代。必须按操作指南进行清洁养护工作。在拆卸片状零部件时需穿戴劳保手套，以防锐边刮伤。EGB说明1.2EGB规定图1-1：EGB图标对于EGB规定（EGB：ElektrostatischGefährdete

4、Bauelemente，即易受静电危害的元件），无论在处理任何组件时均须遵守。机器人系统组件内嵌装了许多对于静电放电(ESD)敏感的元器件。（ElectrostaticDischarge）可导致机器人系统损坏。静电放电不仅可使电子元器件彻底损坏，而且还可导致集成电路或元器件局部受损，并进而缩短设备使用寿命或者偶尔干扰其他无损元器件的正常运作。1.4工业机器人的基础连接机械手机器人控制柜（KRC4）示教器（smartPAD）控制电缆马达电缆数据电缆2.1产品简介概览下列内容将在此学习单元里传授：控制器概要&技术数据内部总线系统概要客户接口布线

5、散热设计2产品说明2.2缩写为使您更加简便开展与KRC4控制系统相关的工作，这里罗列了部分最主要的缩写术语说明CCUCabinetControlUnit（柜内控制单元）CSPControllerSystemPanel（控制系统操作面板）EDSElectronicDateStorage（电子数据存储卡）EMDElectronicMasteringDevice（用于机器人零点校准的电子控制装置）EMCElektromagneticCompatibility（电磁兼容性）KCBKUKAControllerBus（库卡控制总线）KCPKUKACon

6、trolPanel（可编程式手持操作器，现在叫smartPAD）KLIKUKALineInterface（库卡线路接口）KOIKUKAOperatorPanelInterface（库卡操作面板接口）KPCKUKAControlPC（库卡控制系统电脑）KPPKUKAPowerPack（库卡配电箱）KRLKUKARobotLanguage（库卡机器人编程语言）KSPKUKAServoPack（库卡伺服包）术语说明KSBKUKASystemBus（库卡系统总线）KSIKUKAServiceInterface（库卡服务接口）OPIOperatorP

7、anelInterface（操作面板接口，即smartPAD的接口）PMBPowerManagementBoard（电源管理板卡）RCDResidualCurrentDevice（剩余电流保护断路器（FI）)RDCResolverDigitalConverter（分解器数字转换器）SATASerialAdvancedTechnologyAttachment（中央处理器与硬盘之间的数据总线）SIBSafetyInterfaceBoard（用于连接安全信号的接口板）SIONSafetyInputOutputNode（安全输入/输出节点）USBU

8、niversalSerialBus（用于连接电脑与附加设备的总线系统）UPSUninterruptedPowerSupply（不间断电源）KSSKUKASystemSoftwar