电位器测试方案.doc

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1、一、系统方案齿轮相荐，相见第二页脉冲引数模址脉冲计数模快LCP二、硬件连接方式1.电机前部带齿轮，编码器通过同轴器也带齿轮（如下图），然后齿轮相互接触,如上图，齿轮可以用现有电机的齿轮，需要加工的是联轴器和齿轮之间的一个台阶形轴。（问了机械的同事，加工方便）。设计吋台阶形轴需满足一定长度要求，如图要超出安装板。2：2个齿轮的齿数，如果不同，要按照齿数，乘以一个比例！3：制作同定编码器的容器。初步选定是欧姆龙，那么只需要在安装版上打对应孔，用螺丝固定就可以。4：台阶形轴是同一根。穿过齿轮固定在另外一块安装板上。2.使用时，编

2、码器一端是固定的，一次可测多个电机，暂定4个。下次测试时,只需要电机更换，编码器一段无需任何装卸，测试简单。三、软件实现1•各个模块的功能1）电机驱动板实时反馈电位器采样值2）脉冲计数模块通过脉冲输入，判断转过的角度3）在PLC屮（排除PC丄做逻辑），判断每转过30°（以30°为例）记录下采1）误差计算方法：△为相对于外加电源的百分数，但是以下为了表达式简便，省略后缀X100%o电位器使用角度:0°~300°•方法一：误差△=（Ut—Us）-3.3V,Ut为当前电机电位器采样的电床，Us为当前标准值。_山=Dt十4096x

3、3.3VoDt为卅前电机电位器的AD采样值。Us=0t-3OO°x3.3Vo$为当前的角度。优缺点：1.必须确保0°吋电压为02.同样必须保证300°时电压为3.3V2）具体软件流程采样点：是理论电行程的3.5%或者45°（取最小值）的每个点。所以以下假定30。是不可行的。具体怎么采样，视情况调整，暂定1/30理论电行程。触摸屏：按钮：零点定位和启动测试。零点定位：使电机都反转到采样值为0.必须保证零点的单一•性。到达零点的方向必须相同，此吋是反转。丿r!动测试：零点定位后才有效。点击后，电机从零点正转至最人。输入：采样角

4、度输出：误差（数值），零点定位完成采样角度零丿、J、疋位零点定位完成•测试启动误差%单片机流程：电位器反馈值到为0-4095,每个电机独立逻辑。以下以一个电机逻辑为例。备注：1.为了确保零点的单一性和准确性，方法：先正转至非零，再转回零点。本身就是非零的，反转至零点。PLC软件流程：处理每个电机和对应编码器计算都是独立的。电位器反馈值0-4095o供应商的电位器额定的精度为2%通过脉冲输入，计算各个电机当前角度记录当前角度和为前反馈值。YES厂一圈测试完毕，根据记录的角度和反馈值，算出最大误差，并输出到触摸屏。滝除测试启

5、动标识符。备注：1•由于不了解PLC程序结构，写的比较混乱。请修正。1.触摸屏配置：采样次数或者采样角度。即电位器转一圈，采样次数。2.关于最后误差的输出，是如果精度满足2%输出正确的标识，如果不正确，输出最大误差？3.标识符判断：判断上升沿或者下降沿。三、误差计算：1.误差由来：1）由电机驱动板・>网关板->PLC传输的延迟2）电机驱动板AD采样精度，以及传输到PLC的精度3）编码器的线数，这个需要知道电位器完整一圈（0—300度），电机马达要转几圈。2.避免减少实验误差1）采用12位精度的AD,传输到PLC的也是12位

6、精度2）传输延迟在可接受范围内（到底多少？10MS（发送一次）+100/1M（CAN速度）+48*8/2.5M（CCLINK）+PLC扫描周期2MS"12.25MS）备注:10MS（最小发送间隔）是可以更改的，在整个系统屮最差的情况是10MS延迟。这个延迟是程序里设定的。PLC的CCLINK扫描周期不确定，这里假设的比较大。在12.25MS内，电位器约转过3/4096*300°。3）根据计算得出线数，选线数偏高的型号。假设电位器转一圈为，马达要转K圈，编码器线数为N。电位器精度2%=1/50o编码器采样精度：1/N*KN*

7、K>50*10,K是根据机械结构可知。表达式：采样的精度超过电位器本身精度的10倍。四、待定事项的确定办法以及期限1,PLC：型号Q00UJ2,脉冲输入模块：型号QD62(A,B相),数量2,备注：物料里有000000001333,编码器：型号E6B2-CWZ6C(600P/R)品牌：欧姆龙数量：4物料里有000202000354,台阶形轴：？？5,确定一次可以测试多少电机：数量暂定4个1,三中“马达要转K圈”中的K：40/32,触摸屏: