机械设计制造及其自动化毕业设计外文翻译.doc

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1、机械设计制造及其自动化毕业设计外文翻译机器人文章出处：《机械制造专业英语》主编：章跃节选自第21课机器人T业机器人是在生产环境屮用以提高生产效率的工具，它能做常规乏味的装配线工作，或能做那些对于工人來说是危险的丁作，例如：第一•代工业机器人是川来在核电站屮更换核燃料棒，如果人去做这项丁作，将会遭受有害射线的辐射。工业机器人亦能工作在装配线上将小元件装配到-•起，如将电子元件安放在电路印刷板，这样，工人就能从这项乏味的常规T作屮解放出來。机器人也能按稈序要求用來拆除炸弹，辅助残疾人，在社会的很多应用场合下履行职能。机器人可以认为是将手臂末端的丁具、传感器和手爪移动到程序指定位置的

2、一种机器。当机器人到达位置后，它将执行某种任务。这些任务可以是焊接、密封、机器装料、拆装以及装配工作。除了编程以及系统的开停之外，一般來说这些T作可以在无人干预下完成。如下叙述的是机器人系统基本术语：1•机器人是一个可编稈、多功能的机械手，通过给要完成的不同任务编制各种动作，它可以运动零件、材料、工具以及特殊装置。这个基木定义引导出后续段落的其他定义，从而描绘出一个完整的机器人系统。2.预编程位置点是机器人为完成工作而必须跟踪的轨迹。在某些位置点上机器人将停下來做某些操作，如装配零件、喷涂油漆或考焊接。这些预编程点贮存在机器人的贮存器屮，并为后续的连续操作所调用，而且这些预编程

3、点像其他程序数据一样，可在日后随T作需要而变化。因J1,正是这种可编程的特征，--个工业机器人很像一台计算机，数据可以在这里储存、后续调用与编辑。3.机械手是机器人的于臂，它使机器人能弯屈、延伸和旋转，提供这些运动的是机械于的轴，亦是所谓的机械于的口由度。一•个机械人能3-16轴，自由度一词总是与机器人轴数相关。4.工具和手爪不是机器人自身组成部分，但它们是安装在机器人手臂末端的附件。这些连在机器人手臂末端的附件可使机器人抬起T件、点焊、刷漆、电焊弧、钻孔、打毛刺以及根据机器人的要求去做各种各样的工作。2.机器人系统还可以控制机器人的工作单元，T作单元是机器人执行任务所处的整体

4、坏境，该单元包括控制器、机械手、T•作平台、安全保护装置或者传输装置。1所有这些为保证机器人完成自己任务而必需的装置都包括在这一丁•作单元屮。另外，來H外设的信号与机器人何时装配工作、取工件或放工件到传输装置上。机器人系统有三个基木不见：机械手、控制器和动力源。A.机械手机械手做机器人系统屮粗重丁作，它包括两个部分：机构和附件,机械手也有联接附件基座，如下图所示一机器人基座与附件之间的联接情况。机械于基廉通常固定在工作区域的地基上，有时基座也可以移动，在这种情况下基座安装在导轨或考轨道上，允许机械手从一个位置移动到另外一个位置。正如前血所提到的那样，附件从机器人基座上延伸出來，

5、附件就是机器人的手臂，它可以是玄线型，也可以是轴节型手臂，轴节型手臂也是大家所知的关节型手臂。机械臂使机械手产生各轴的运动。这些轴连在一个安装基座上，然后再练到托架上，托架确保机械手停留在某一位置。手臂在手臂的末端上，连接着于腕，手腕由辅助轴和手腕凸缘组成，手腕是让机器2人川户在手腕凸缘上安装不同工具來做不同种工作。机器手的轴使机械手在某一区域内执行任务，我们将这个区域为机器人的工作单元，该区域的人小与机械于的尺寸和对应，一个典型装配机器人的工作单元。随着机器人机械结构尺寸的增加，工作单元的范I韦I也必须相应增加。机械于的运动由执行元件或驱动系统來控制。执行元件或骡动系统允许各

6、轴在T作单元内运动。驱动系统可川电气液压利气压动力，驱动系统所产生的动力经机构转变为机械能，驱动系统与机械传动链相匹配。由链、齿轮和滚珠丝杠组成的机械传动链驱动着机器人的各轴。A.控制器机器人控制器是工作单元的核心。控制器储存着预编程序供后续条用、控制外设，及与厂内计算机进行通讯以满足产品经常更新的需要。控制器用于控制机械于运动和在丁•作单元内控制机器人外设。用户可通过于持的示教盒将机械手运动的程序编入控制器。这些信息储存在控制器的存储器屮以备后续调用，控制器存储了机器人系统的所有编程数据，它能存储几个不同的程序，并且所有这些程序均能编辑。控制器要求能够在工作单元内与外设进行通

7、信。例如控制器令一•个输入端，它能标识某个机加T操作何时完成。当该加工循环完成后，输入端接通，告诉控制器定位机械手以便能抓取以加TH件，随后机械手抓取一•未加工T件，将其放置在机床上。接着，控制器给机床开始加工的信号。控制器可以由根据时间顺序而步进的机械式轮毂组成，这利啖型的控制器可川在非常简单的机械系统屮。用于人多数机器人系统小的控制器代表现代电子学的水平，是更复杂的装置，即它们是由微处理器操纵的。这些微处理器可以是8位，16位或32位处理器。它们可以使得控制器在操作工程屮显得非常柔性。控