伺服参数的应用.ppt

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1、使用伺服参数调整加工精度的方法i系列CNC（15i，16i/18i/0i-B，0i-C/0iMate-C）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i-B为选择功能，0iMate-B只有HRV1控制），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。由于这一效果，使得伺服调整简化。HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。适用的伺服软

2、件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i/16i/18i/21i/0i，但必须使用320C5410伺服轴卡）。调整机床加工精度应该从两方面着手：控制系统方面和驱动方面。系统方面使用AIAPC或AICC（AIAPC或AICC包含预读程序段，插补前加减速，自动拐角减速等功能），驱动方面使用HRV2（HRV2可以使前面讲的频率响应更好），前馈控制，FAD（精细加减速），反向间隙加速功能等。首先设定控制系统和驱动方面的参数。这些参数对于提高机床性能非常重要，建议按照以下的说明进行设定一.控制系统方面系统是0iMATE-B/C、

3、0i-B/C的B包时，设定以下参数：设定AIAPC相关参数参数号码单位设定值意义1432mm/min10000各轴在AIAPC模式下最大切削进给速度1620ms100在快移模式中直线型加减速时间常数在快移模式中钟型加减速时间常数T11621ms64在快移模式中钟型加减速时间常数Ｔ２1730mm/min5150圆弧半径Ｒ最大进给速度1731um5000圆弧半径R1732mm/min100依圆弧半径作进给速度钳制时最小进给速度1768ms16AIAPC模式下插补后加减速时间常数1770mm/min10000AIAPC模式下插补前加减速最大进给速

4、度1771ms68AIAPC模式下插补前加减速到达最大进给速度的时间1783mm/min500依速度差作拐角减速允许的速度差1785ms112依速度差作进给钳制时的加速时间(到达最大速度（参数1432）的时间)系统是0i-B/C的A包时，设定以下参数设定AICC相关参数参数号码单位设定值意义1432mm/min10000各轴在AIAPC模式下最大切削进给速度1620ms100在快移模式中直线型加减速时间常数在快移模式中钟型加减速时间常数T11621ms64在快移模式中钟型加减速时间常数Ｔ２1730mm/min5150圆弧半径Ｒ最大进给速度1

5、731um5000圆弧半径R1732mm/min100依圆弧半径作进给速度钳制时最小进给速度1768ms16AIAPC模式下插补后加减速时间常数1770mm/min10000AIAPC模式下插补前加减速最大进给速度1771ms68AIAPC模式下插补前直线型加减速到达最大进给速度的时间1772ms48AIAPC模式下插补前钟型加减速时间常数1783mm/min500依速度差作拐角减速允许的速度差1785ms112依速度差作进给钳制时的加速时间(到达最大速度（参数1432）的时间)1788750各轴速度控制下加加速度控制允许的变化量设好后不需

6、要调整的参数：参数号码单位设定值意义1602#3#61,0先行控制下插补后加减速为直线型（当使用插补前钟型加减速时设定）1,1先行控制下插补后加减速为钟型（当使用插补前直线型加减速时设定）1603#71插补前加减速是钟型（0：插补前加减速是直线型）1802#70/1当CMR为2或更大时该参数设为1（即1820设为4或更大）7050#51设为标准值7050#60设为标准值7052#00/1对于PMC轴和CS轴设为17055#31/0使用插补前钟型加减速变化时间常数功能时设为170580预读的程序段（0：40段）706610000使用插补前钟型

7、加减速变化时间常数功能的参考速度2．驱动方面设置HRV，前馈控制，FAD（精细加减速），反向间隙加速功能等参数，总结成下表：HRV2控制标准参数参数号码设定值意义设置说明20040X000011HRV2控制有效这三个参数通过电机参数初始化自动设定，进行电机参数初始化时选择的电机代码号为电机代码表中括号内的电机代码即可实现HRV2控制。2040标准设定值电流环路积分增益2041标准设定值电流环路比例增益2003#31PI控制有效2017#71速度环比例项高速处理功能如机床有震动可将该参数设为02006#41速度反馈读入1ms有效2016#31

8、停止时比例增益可变功能有效21192（1um检测）20（0.1um检测）停止时比例增益可变功能：停止判断水平（检测单位）18255000伺服环路增益通过SEVROGUIDE观察调