farsight 机器人安防.ppt

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1、管明远机器人安防小组成员：谢齐发李东常艳青陈启鹏卢文杰管明远个人主要负责内核的移植和相关驱动的添加根文件系统的制作和部署用户文件系统的制作和部署UDEV的移植和使用软件环境开发环境：Ubuntu9VMwareWorkstation软件包：Linux-2.6.22.6内核u-boot-1.3.1busybox-1.15.3udev-080U-Boot第一阶段将CPU的工作模式设为管理模式（svc）关看门狗，关中断设置时钟分频关闭MMU和Cache初始化内存时序U-Boot自搬移设置栈跳转到第二阶段代码U-Boot第二阶段调用一系列的初始化函数(init_sequence数组)

2、初始化Flash设备将环境参数读入内存初始化网络设备，获取IP地址和MAC地址调用main_loop函数可以从串口输入相应命令，或是直接执行bootcmd命令Busyboxinit进程内核启动的第一个也是唯一的一个用户进程（ID=1）init进程是后续所有进程的发起者Busyboxinit程序流程：内核启动init进程设置信号处理函数初始化控制台解析/etc/inittab文件构建dev目录/etc/inittab:init进程根据/etc/inittab文件来创建其它子进程::sysinit:/etc/init.d/rcS/etc/init.d/rcS:脚本文件，可以在里

3、面添加自动执行的命令mount-a/etc/fstab:挂载文件系统挂载/etc/fstab文件指定的所有文件系统#devicemount_pointtypeoptionsdumpfsckorderproc/procprocdefaults00tmpfs/tmptmpfsdefaults00sysfs/syssysfsdefaults00tmpfs/devtmpfsdefaults00常用的嵌入式文件系统jffs2yaffscramfsNFS可读写、支持数据压缩提供崩溃/掉电安全保护提供“写平衡”支持当文件系统快满时，速度变慢只读文件系统，可靠性高压缩方式存储，运行时解压缩

4、速度快、效率高、节省存储空间用户不能对文件系统内容进行扩充速度快，挂载时间短内存占用少跨平台的文件系统自带NAND芯片的驱动在不同机器、不同操作系统之间通过网络共享文件广泛地用于产品的开发调试阶段NandFlash分区uboot256Kkernel2M根文件系统CRAMFS8M用户文件系统JFFS2剩余的NandFlash空间设备文件系统的发展200820072006devfs由Linux2.6内核引入运行在用户空间在设备被发现时加载驱动模块可以动态建立/删除设备文件由Linux2.4内核引入运行在内核空间在设备节点打开时，自动加载对应的驱动可动态获取设备号udevudev

5、工作流程udevd从kernel收到一个设备的uevent在配置文件(udev.conf)中查找规则文件所在的目录在规则目录中按顺序查询所有的规则文件按匹配规则，为该设备产生相应的设备文件删除/dev中相应的设备文件删除设备添加设备在/dev下用内核设备名作为设备文件名没有匹配规则存在匹配规则udev规则文件一般保存在/etc/udev/rules.d目录下规则文件必须以.rules为后缀名以lexical顺序解析规则文件，可以控制解析顺序规则文件以行为单位，每一行代表一个规则每个规则分为一个或多个匹配和赋值部分常用的匹配关键字ACTION匹配行为KERNEL匹配内核设备名

6、BUS匹配总线类型SUBSYSTEM匹配子系统名SYSFS匹配从sysfs得到的信息常用的赋值关键字NAME创建的设备文件名SYMLINK符号创建连接名OWNER设备的所有者IMPORT调用外部程序例子：SD卡的自动挂载/etc/udev/rules.d/10-addsd.rules:ACTION=="add",KERNEL=="mmcblk[0-9]p[0-9]",RUN+="/sbin/mount-sd.sh%k"/sbin/mount-sd.sh:#!/bin/sh/bin/mount-tvfat/dev$1/tmp--iocharset=gb2312syncThan

7、kYou!Yourcompanysloganinhere