安防机器人软件系统设计

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1、分类号密级注1UDC学位论文安防机器人软件系统设计（题名和副题名）黄鹏臻（作者姓名）指导教师葛树志教授电子科技大学成都（姓名、职称、单位名称）申请学位级别硕士学科专业计算机应用技术提交论文日期2016.3.28论文答辩日期2016.5.19学位授予单位和日期电子科技大学2016年6月答辩委员会主席评阅人注1：注明《国际十进分类法UDC》的类号。DESIGNOFSECURITYROBOT’SSOFTWARESYSTEMAMasterThesisSubmittedtoUniversityofElectronicScienceandTechnologyofChinaMajor:Computer

2、AppliedTechnologyAuthor:PengzhenHuangSupervisor:Prof.ShuzhiSamGeSchool:SchoolofComputerScience&Engineering摘要摘要本文研究的课题围绕安防机器人软件系统的设计展开，通过对安防机器人软件系统各个功能点的研究，最终完成了安防机器人软件系统上位机部分的设计和实现。本文对安防机器人软件系统的设计应用在了安放机器人项目中，使安防机器人具备了最初定义的各个功能。本文的主要工作如下所述：（1）从安防机器人实际应用场景及需求出发，详细分析、介绍了安防机器人的主要功能点；介绍了安防机器人的硬件平台，描述

3、了各硬件组件之间的关系；分析了安防机器人软件系统具备的诸多特点以及需求；根据其硬件、软件特点给出本文采用的机器人软件系统层次化结构模型，作为安防机器人软件系统的整体设计框架。（2）通过对基于行为的机器人程序设计方法的研究，对标准优先级行为仲裁模式进行了改进，设计并实现了本文所述安防机器人软件系统采用的行为调度器；在该行为调度器框架内，详细设计并实现了多个安防机器人基本行为，经实机测试功能符合预期。（3）通过对本文所述安防机器人系统中各个有通信需求的组件进行抽象，提出了安防机器人层次化的通信结构；通过对Android操作系统提供的串口通信支持、Binder通信框架、Ashmen共享内存驱动

4、的学习和研究，对安防机器人层次化通信结构中的关键部分进行了详细设计，给出了各部分的通信协议及通信处理流程。（4）对目前流行的视频防抖技术进行了学习和研究；对于本文所述安防机器人实际存在的视频抖动问题，分析了安防机器人视频抖动问题的来源；提出了一种基于倾斜角补偿的视频防抖策略，该视频防抖策略在安防机器人实机测试中具有不错的效果。关键词：安防机器人，行为模型，通信模式，视频防抖IABSTRACTABSTRACTThemainresearchtopicofthisthesisgoeswiththedesignofsecurityrobot’ssoftwaresystem.Byresearchi

5、ngoneachfunctionsofthesoftwaresystem,themainpartsofithavebeenimplemented.Thedesignofthesoftwaresystemdescribedinthisthesiswasappliedinsecurityrobotproject,makingtherobotobtainfunctionsdefinedatthebeginningoftheproject.Themainworksthisthesishasdoneareasbelow:(1)Withthepracticalapplicationsanddeman

6、dsofsecurityrobot,themainfunctionsofsecurityrobotwereanalyzedandintroducedindetails.Thehardwareplatformwasintroducedandtherelationshipsofeachhardwarecomponentweredescribed.Featuresofthesoftwaresystemwereanalyzed.Accordingtothesefeatures,thehierarchicalstructuremodelofthewholesoftwaresystemwaspres

7、ented.(2)Byresearchingonthebehavior-baseddesignmethodofrobot’sprogramming,thestandardpriority-behaviorarbitrationmodehasbeenimprovedandabehaviordispatcherbasedontheimprovedmodehasbeendesigned.Withinthedispatcherframewo