运动控制ppt4.ppt

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1、可逆调速系统和位置随动系统电力拖动自动控制系统*第4章一、可逆直流调速系统单片微机控制的PWM可逆直流调速系统晶闸管-电动机系统的可逆线路及其环流有环流控制的可逆晶闸管-电动机系统无环流控制的可逆晶闸管-电动机系统1.单片微机控制的PWM可逆直流调速系统2.晶闸管-电动机系统的可逆线路及其环流较多应用的是两组晶闸管装置反并联可逆线路这种线路可以实现四象限运行这种线路的重要问题——环流两组晶闸管装置反并联可逆线路MVRVFId-Id+--+--两组晶闸管装置的可逆运行模式正组晶闸管装置VF整流—正向电动运行(I)反组晶闸管装置VR整流—反向电动运行(III)正组VF逆变—反向回馈制动

2、(IV)反组VR逆变—正向回馈制动(II)实现四象限运行V-M系统反并联可逆线路的工作状态V-M系统的工作状态正向运行正向制动反向运行反向制动电枢端电压极性++－－电枢电流极性+－－+电机旋转方向++－－电机运行状态电动回馈发电电动回馈发电晶闸管工作的组别和状态正组整流反组逆变反组整流正组逆变机械特性所在象限一二三四可逆V-M系统中的环流问题采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流。环流的形成MVRVFUd0fId+--+Ud0rIcRrecRrecRa--~~Ic—环流Id—负载电流环流的分

3、类（1）静态环流直流平均环流瞬时脉动环流（2）动态环流环流的危害和利用危害：环流对负载无益，徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率，环流太大时会导致晶闸管损坏，因此应该予以抑制或消除。利用：合理地控制环流，保证晶闸管安全工作，即可利用环流作为流过晶闸管的基本负载电流，使电动机在空载或轻载时也能工作在晶闸管装置的电流连续区，以避免电流断续引起的非线性对系统性能的影响。3.=配合控制的有环流可逆V-M系统MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUc----直流平均环流与配合控制如果正组VF和反组VR同时处于整流状

4、态，两组的直流平均电压正负相连，必然产生较大的直流平均环流。为了防止直流平均环流的产生，可采取的措施如下：采用封锁触发脉冲的方法，在任何时候，只允许一组晶闸管装置工作——无环流系统。采用配合控制，当一组晶闸管装置工作在整流状态时，另一组工作在逆变状态，则消除了直流平均环流，但仍有脉动环流——有环流系统。=配合控制电路MVRVFRrecRrec-1ARGTRGTFUcRa最小逆变角限制为了防止“逆变颠覆”现象，必须在控制电路中采用限幅作用，形成最小逆变角min保护。与此同时，对角也实施min保护，以免出现直流平均环流。一般取瞬时脉动环流的抑制直流平均环流可以用配合控制消除，而瞬

5、时脉动环流却是自然存在的。为了抑制瞬时脉动环流，可在环流回路中串入电抗器，叫做环流电抗器，或称均衡电抗器。环流电抗的大小可以按照把瞬时环流的直流分量限制在负载额定电流的5~10%来设计。制动过程分析IIIttt000Id-IdmIdLnUc-UcmEIIII.本组逆变阶段II.它组反接制动阶段III.它组逆变回馈制动阶段有环流控制可逆系统的优点是反向快、过渡过程平滑，但须设置多个环流电抗器。4.无环流控制的可逆V-M系统当无环流控制可逆系统的一组晶闸管工作时，另一组被封锁，完全处于阻断状态，从根本上切断了环流通路，既没有直流平均环流，又没有瞬时脉动环流。按照实现无环流控制原理的不同，无

6、环流可逆系统又有两大类：（1）逻辑控制无环流系统（2）错位控制无环流系统逻辑控制的无环流可逆系统当一组晶闸管工作时，用逻辑电路（硬件）或逻辑算法（软件）去封锁另一组晶闸管的触发脉冲，使它完全处于阻断状态，以确保两组晶闸管不同时工作，从根本上切断环流的通路，这就是逻辑控制的无环流可逆系统。错位控制的无环流可逆系统采用正反两组配合控制，但两组脉冲的关系是r+f=300°，甚至是r+f=360°，也就是说，初始相位整定在r=f=150°或180°。这样，当待逆变组的触发脉冲来到时，它的晶闸管已经完全处于反向阻断状态，不可能导通，当然就不会产生瞬时脉动环流了。二、位置随动系统位置随

7、动系统的被控制量是负载机械的线位移或角位移，当位置给定量任意变化时，要求输出量快速而准确地复现给定量的变化。广义的随动系统输出量可以是其他物理量，只要是“输出量快速而准确地复现给定量”，就叫做随动系统。随动系统又称“伺服系统”。位置随动系统的组成位置传感器稳态误差分析和参数计算动态校正与控制随动系统的控制方案1.位置、转速、电流三环控制系统2.单位置环随动系统3.复合控制随动系统——反馈控制加前馈控制