1-2自动控制系统示例.ppt

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1、1.函数记录仪，XY记录仪，地震监测记录仪1-2自动控制系统示例笔RQRM△u=ur-up△ururup记录仪桥式检测电路示意图位移检测伺服-传动测速ur放大位移-笔△uup图1-9函数记录仪方框图P8，图1-8urtP9，图1-102.飞机自动驾驶仪系统，俯仰角控制系统⑷内回路是舵角随动系统；图1-11俯仰角控制系统方框图垂直陀螺仪-飞机舵角反馈舵机放大给定-扰动⑴飞机以给定的俯仰角水平飞行；⑵当俯仰角不为零时，垂直陀螺仪输出⑶当俯仰角达到，稳态时，舵角为零；外回路是俯仰角随动系统；假设在额定负载I0

2、=100安培时，发电机两端的电增大为I1=120安培，哪种调压系统能够保证稳态压均为V0=110伏特。问当负载变化后，例如负载习题1-3两种自动调压系统(a)和(b)如图所示，(a)(b)图1-20自动调压系统负载KK负载GGSMIfIfV1V1I1I1urur△VaVbUf时，发电机两端的电压V1=110伏特？压，当V1≠V0时，经放大器调整发电机的激磁电解：两种自动调压系统都监视着发电机两端的电流If，力图使V1=V0。两种调压系统调整激磁电△Va的积分值，直到△Va=V1-V0=0,If保持在使精

3、确地保证V1=110伏特。流If的方法不同。系统(a)：激磁电流If的改变量是放大器输入V1=V0的数值上；该系统不可能在负载偏离额定值时(I1=120安培)，系统(b)：激磁电流If的改变量是放大器输入△Vb=V1-V0的比例值，不能达到△Vb=0，V1

4、丝调压系统工作原理：若电炉内的温度低于设定温度，热电偶电势小于设定电压，经电压放大和功系统中，电炉是被控对象，被控量是炉内温度。可以是控制装置的组成部分。率放大，驱动伺服电机，使调压器的输出电压加解：系统方框图为控制装置热电偶-电炉温度设定+炉内温度加大，电热丝产生更多的热量，使炉温升到设定值。除电炉、热电偶和给定装置（电压）外，都反之，伺服电机反转，炉温降到设定值。依据信号的连续性分类：1-3自动控制系统的分类和命名连续系统，系统中的信号均是时间连续函数；依据系统的线性性质分类：线性系统，系统的动态特

5、性可用线性微分或差非线性系统，不能用线性方程描述的系统。离散系统，系统中含有离散信号（在时间上不分方程描述；连续的信号）。依据系统参数特征分类：定常系统，也称为时不变系统，系统的参数都时变系统，系统中有的参数是时间函数。是常数；例如，线性连续定常系统，这类系统是本课以系统性质命名程讨论的主要系统；线性时变系统等等。(习题1-10)非线性定常系统；线性离散定常系统；非线性时变线性定常线性时变线性定常非线性定常线性时变线性时变依据控制目标分类：恒值控制系统，系统的参考输入信号是恒值，程序控制系统，系统的参考

6、输入信号是事先已最优控制系统，使控制系统的指定目标函数最随动控制系统，系统的参考输入信号是已知或知的时间信号。控制目标是保持系统输出不变。依据被控对象、被控量、主要组成部件、控制器优(通常是取值最小)。设计方法、控制行为和系统所有者等命名：输出及时准确地跟随参考输入变化。未知的时间信号，控制目标是保证系统例如，火炮随动系统；锅炉液位控制系统；粮食烘干塔微机监控系统；等等。(P16，习题)基本要求：⑴稳定性；⑵快速性；⑶准确性。1-4对自动控制系统的基本要求tpc(t)t0u(t)u(t)理想系统的响应⑵

7、单位斜坡函数(速度信号)：图1-16⑶单位加速度信号：⑷正弦函数(信号)：典型输入信号：⑴单位阶跃函数(信号)：图1-15，