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时间：2020-01-24
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1、多机器鱼协作系统以及水球比赛介绍黎章北京大学智能控制实验室多机器人协作系统提高工作效率（并行性）广泛的任务领域（多样及分布）更强的容错性、鲁棒性（冗余）降低系统的设计难度（化繁为简）群体协作的优点单体空天协作陆地协作水下协作多机器鱼协作系统机器鱼协作任务协作平台小型机器鱼样机作为多机器鱼协作系统的控制对象，强调同构性、灵活性、稳定性小型机器鱼内部结构图结构特点以及功能速度控制转弯控制模态切换BootLoader功能创新点：多模态特性创新概念“模态”：多样化的游动方式和行为体现为：◇推进方式◇步态◇行为设计与实现“动作库”的建立◇仿生◇人为设定开放性的平台机器鱼顶球行为
2、视频截图多机器鱼协作平台的要求通用性强可扩展性好友好的图形用户界面模块化的软件设计实时图像处理实时控制具有良好的实验结果记录及回放功能协作平台软件结构协作平台数学模型自适应“衬底”方法新的“二值化”算法扫描线种子填充算法SIMD技术广角失真光照不均提高二值化效率优化位姿信息全面的优化人机界面实时显示在线调试记录回放面向任务易于扩展友好交互协作任务人机对抗推箱子水球比赛流体队形协作爆破水球比赛更具挑战性！水动力分析通讯图像处理抗干扰技术RoboCupRoboCupRoboCup介绍RoboFish-Cup场地水球队员比赛时间计分裁判比赛规则创新点：第一个较完善的多仿生机
3、器鱼协作系统引入多模态特性，优化机器鱼游动性能水球比赛提供了水下机器人协作的标准任务应用前景：军事应用：采样网络，海上监测，国土防卫为高校提供水下机器人协作研究的实验平台RoboCup的分赛，在国内外推广成为标准赛事总结谢谢各位
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