精密传动及系统.doc

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1、“精密传动及系统”试题1.对比摆线针轮行星传动和RV行星传动结构方面的主要区别，试分析RV行星传动结构相对于摆线针轮行星传动的改进所对其性能有哪些影响。答：（1）摆线针轮行星传动，它与渐开线少齿差行星传动一样，同属于K-H-V型行星齿轮传动。摆线针轮传动的主要特征是：行星轮齿廓为变幅外摆线的内侧等距曲线，中心轮齿廓为圆形。其有以下特点：传动比大、结构简单紧凑、体积小、重量轻、加工装配及维修方便、传动效率高、工作可靠、寿命长、运转平稳、噪声低等优点。（2）RV行星传动是由第一级的直齿轮减速部分和第二级的摆线针轮减速部分组合而成的两级行星

2、传动机构。RV减速器中采用双支撑，将两片摆线轮安装于两端轴承支撑的中空转子中，输出仍采用销形输出，但形状为一扇形。这种设计使之结构紧凑，刚性非常大。其有以下特点：传动比范围大、可以提高输入转速、承载能力大、抗冲击性能高、传动更平稳、传动效率高等。RV型行星机构的传动简图如图1所示:图1RV型行星机构的传动简图电机旋转运动由A端中心轮传递给行星轮，6进行第一级减速。行星轮的旋转运动传给转臂（曲轴），使得摆线轮产生偏心运动。当针轮固定（与机架连成一体）时，摆线轮一边随着H产生公转，一边绕着轴产生自传，通过支撑盘上的轴承，将摆线轮的角速度传

3、递给输出端W。其性能影响：RV传动是由第一级的直齿轮减速部分和第二级的摆线针轮减速部分组合而成的两级行星传动机构。RV减速器中采用双支撑，将两片摆线轮安装于两端轴承支撑的中空转子中，输出仍采用销形输出，但形状为一扇形。这种设计使之结构紧凑，刚性非常大。使得整个机构传动比范围增大、可以提高输入转速、能减小RV减速器的惯性、传动轴的扭转刚性大、承载能力大、传动效率高等。但是采用两级封闭式行星传动，使得结构复杂，通常应用于传动比较大的场合；传动精度和回差决定于零件的制造精度，制造装配困难。2.精密减速器中常见的输出机构形式有那些，各有什么优

4、缺点。答：常见的输出机构形式有：平行四边形机构、万向联轴式、十字滑块式、浮动盘式、销轴式机构。优缺点为：（1）、平行四边形输出机构：允许有一定数量的径向位移，又能等速比地传动。（2）、万向联轴式输出机构：用万向联轴器将行星轮与输出构件连接起来。万向联轴器式输出机构的轴向尺寸较大，且不能同时联接两个行星齿轮，因此在少齿差行星传动中很少采用（3）、十字滑块式输出机构：结构简单、制造容易、成本较低，且可以补偿由于装配或零件制造的误差。但是6承载能力和传动效率较销轴式机构低。（4）、浮动盘式输出机构：结构简单、新颖，安装方便，摩擦损失小，使用

5、效果好；承载能力较十字滑块式大。但是零件数目较多，制造成本相应地较高。（5）、销轴式输出机构：传动效率高，适用于功率较大的和连续运转的条件下工作。但是结构比浮动盘式复杂，同时，销轴和销轴孔的加工精度要求较高，故该机构的制造成本较高。再由于转臂轴承上所受的载荷较大，机构的径向尺寸也较大。3.一谐波减速器柔轮的齿数为100，内齿轮的齿数为102，试画出机构简图并计算其传动比。答：如图2所示，为两个自由度（）的差动谐波齿轮机构。该机构含有三个基本构件：波发生器、柔轮和刚轮。当其中的一个基本构件被固定时，则上述差动谐波机构将变成为具有一个自由

6、度（）的行星谐波齿轮机构；而差动机构中的每一个基本构件均可以成为固定件，或输入件、或输出件。图2谐波减速器机构简图在计算传动比时，考虑分别固定一个构件，故分以下三种情况计算：6（1）、当波发生器固定()时：.柔轮输入，刚轮输出时.刚轮输入，柔轮输出时（2）、当刚轮固定（）时.波发生器输入和柔轮输出时.柔轮输入和波发生器输出时（3）、当柔轮固定（）时.波发生器输入和刚轮输出时.刚轮输入和波发生器输出时4.分析谐波减速器的结构特点，试论述谐波减速器作为精密减速器在哪些方面可以做出改进？答：谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔

7、轮发生径向变形的波发生器组成。与一般传动相比，谐波齿轮传动中存在着可通过波发生器使之产生可控的弹性变形波的挠性构件，其运动转换，是依靠挠性构件的弹性变形来实现的，这种运动转换原理称为变形原理。6谐波减速器的结构特点：1）结构简单，体积小，重量轻；2）传动比范围大；3）同时啮合的齿数多；4）承载能力大；5）运动精度高；6）运动平稳，无冲击，噪声小；7）齿侧间隙可以调整；8）传动效率高；9）同轴性好，谐波齿轮减速器的高速轴、低速轴位于同一轴线上；10）可实现向密闭空间传递运动及动力；11）可实现高增速运动；12）方便的实现差速传动。有待改

8、进之处：运动过程中其柔轮周期性变形，工作情况恶劣，易于疲劳损坏等，因此可以在材料及制造方面加以改进；转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动；不能用于传动速比小于35的场合；散热条件差。5、精密传动中啮合副消隙机构