adams使用spline曲线

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1、1．产生路径规划数据（关节角和关节角速度期望值）在Matlab中用程序规划出关节角和关节角速度，并按一定格式存入.txt文件（暂且称为数据文件）。数据文件中数据的格式如下，每一列代表一个变量的数据。可以把所有数据（关节角期望值qd等、关节角速度期望值qvd等）放在一个文件中。Time的数据一般放在第一列。图8数据文件中数据排列的格式。2．在adams中将数据文件作为testdata输入模型中。File－import－，在“filetype”一栏中选中Testdata；选中“CreateSplines”；“fil

2、etoread”一栏中右击鼠标，找到文件所存放的位置；在“independentcolume”一栏中指出时间数据所在的列（如1）。“modelname”一栏中右击鼠标，找到当前模型；最后”OK”。就会在在当前模型中产生样条函数图9输入testdata的方法图10由testdata产生的spline输入后就在Adams的数据库中产生了样条函数Spline，这些样条函数保存了输入的数据。1．定义期望变量build－Controlstoolkits－打开如图11的对话框。将input_1改为新名qqd1，在funct

3、ion一栏中写入CUBSPL(time,0,qd1)就可以将testdata赋予关节期望值qqd1，如图12。同样的方法定义其他期望值qqd1~qqd6；qqvd1~qqvd6。图11打开控制工具箱图12在控制工具箱中定义期望值机模型