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3、不确定环境中的飞行器多任务航迹规划问题展开研究，提出了一种基于飞行路线图的两阶段航迹规划框架，航迹规划分成学习和查询两个阶段，环境信息和飞行器约束条件分阶段体现。在该框架下，通过采用一种混合多任务动态航迹规划方法，分别在稀疏路线图上实时搜索初始航迹和在精细路线图上启发式搜索后备航迹，能够在具有预先未知威胁、可变飞行任务的战场环境中实时生成三维航迹。关键词：无人飞行器；航迹规划；随机路线图；动态威胁回避；实时处理中图分类号：.D";98#!!!文献标识码：,48.)3(7)：,W%FG7L5WMFI%65FEOOJ5O%PS5
4、U5&%6W5F7%PJFWMFF5SMEQU5LER&5O（2,$O），Q%J756&MFFEFGEO6MES5X:75FOEU5&IM775F7E%F8YJ77L5P%RJOEOR%FR5F7QM75S%F7L5Q%J75:6&MFFEFG6Q%Z&5WEF[F%NF5FUEQ%FW5F7O83F7LEO6M:65Q，7L5Q%J75:6&MFFEFG6Q%Z&5W%P2,$OEFJFR5Q7MEFMFSWEOOE%F:MSM6MZ&55FUEQ%FW5F7OEOMSSQ5OO5SNE7L7L56Q%:6%OM&%PM7
5、N%:6LMO5Q%J75:6&MFFEFGPQMW5N%Q[8.L5Q%J756&MFFEFG6Q%R5OOEOO6&E7EF7%7N%6LMO5O：7L5&5MQFEFG6LMO5MFS7L5J5QI6LMO58/FUEQ%FW5F7M&EFP%QWM7E%FMFSWEOOE%FR%FO7QMEF7O%P2,$OMQ5EF75GQM75SEF7%7L5ZJE&SEFGQ%MSWM6MFSO5MQRLEFGP%QQ%J75O8,LIZQESQ%J756&MFF5QEOMS%675SZMO5S%FQ%MSWM6，NLERL
6、J5QE5O7L5EFE7EM&Q%J75P%Q2,$%F7L5O6MQO5Q%MSWM6MFSO5MQRLEFGP%Q7L5O6MQ5Q%J75%F7L5PEF5Q%MSWM6NE7L7L5L5&6%P7L5EFE7EM&Q%J758.LEO6&MFF5QRMFGEU59?Q%J75P%Q2,$EFMSIFMWERMFSWJ&7E6&5:WEOOE%F5FUEQ%FW5F7EFQ5M&:7EW589&:;/3<.：JFWMFF5SMEQU5LER&5；Q%J756&MFFEFG；6Q%ZMZE&EO7ERQ%MSWM6；
7、SIFMWER7LQ5M7MU%ES；Q5M&:7EW56Q%R5OO:EFG!!飞行器航迹规划是指在特定约束条件下，寻对飞行器航迹施加了诸如最大航程、固定的目标找从起始点到目标点并满足某种性能指标的最优位置进入方向等战术约束条件。飞行器在规划飞行轨迹。当前研究主要集中在确定环境中的单前，一般已获得部分威胁信息，如威胁源的位置、［<］任务航迹规划问题。军用飞行器所处环境一威胁覆盖范围等，但环境中仍然存在一些预先未般是动态的，因此，飞行器需要具备一定的在线实知的威胁。当飞行器遇到新的威胁时，应实时修时规划能力。正航迹，尽快逃离
8、威胁区域。现代战场环境瞬息假设飞行器装有探测器，可以实时地探测到万变，若要求飞行器在飞行过程中转去执行新的飞行器附近一定范围内的环境信息，并能同时完任务，就必须在线实时获得一条从当前位置到新成水平和垂直方向的机动。目标的可行航迹。因此，和以往研究最大的区别飞行器的航迹必须是可飞的，即飞行器
