《热工过程自动控制技术》课件第二章.ppt

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1、Ch2自动控制系统综述热工控制对象的动态特性控制器的动态特性单回路控制系统的分析与整定复杂控制系统8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICPOWERCOLLEGE§2-1热工控制对象的动态特性1一、建立热工控制对象数学模型的目的：1.设计过程控制系统和整定控制器参数2.指导设计生产工艺设备3.进行仿真试验研究4.培训运行操作人员二、影响对象动态特性的结构性质：1.容量系数2.阻力3.传递迟延8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICPOWERCOLLEGE热工控制对象的动态特性2三、热工控制对象的阶跃响应及其特点：(一)热工

2、控制对象的分类：1.根据对象结构分类：简单对象(单容对象)、复杂对象(多容对象)。2.根据对象是否具有自平衡能力分类：有自平衡能力的对象、无自平衡能力的对象。(二)有自平衡能力的对象：(三)无自平衡能力的对象：(四)热工控制对象动态特性的特点：有迟延、有惯性、不振荡。8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICPOWERCOLLEGE有自平衡能力的对象1.对象的自平衡能力：对象受到干扰作用后，平衡状态被破坏，无需外加任何控制作用，依靠对象本身自动平衡的倾向，逐渐地达到新的平衡状态的性质，称为对象的自平衡能力。实质：对象输出量变化对输入量发生影响的结果，或者说

3、，对象内部存在着负反馈。2.特征参数：(1)自平衡率ρ：(2)时间常数Tc(飞升速度ε)：(3)迟延时间τ：3.特征参数变化对阶跃响应的影响：8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICPOWERCOLLEGE§2-2控制器的动态特性1自动控制系统的控制质量取决于它的动态特性，即取决于组成控制系统的被控对象和控制器的动态特性。控制器的动态特性也称为控制器的控制规律，是控制器的输入信号(一般为被控量与给定值的偏差信号)与输出信号(一般代表了执行机构的位移)之间的动态关系。8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICPOWERCOLL

4、EGE控制器的动态特性2一、PID控制器的基本控制作用：1．比例控制作用(简称P作用)：(1)微分方程：μ＝Kpe(2)动作规律：根据偏差的大小进行控制。(3)特点：a.控制及时，能有效地抑制扰动。b.控制过程结束后有静态偏差。2．积分控制作用(简称I作用)：(1)微分方程：8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICPOWERCOLLEGE控制器的动态特性3(2)动作规律：根据偏差的方向进行控制。(3)特点：a.能实现无差控制。b.会造成过调，引起被控量振荡。3．微分控制作用(简称D作用)：(1)微分方程：(2)动作规律：根据偏差的变化趋势进行控制。(3)

5、特点：a.具有“超前”偏差变化量的作用。b.过程结束后，故不能单独使用。8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICPOWERCOLLEGE控制器的动态特性4二、控制器的控制规律：1.比例(P)控制器(1)动态方程：(2)传递函数：(3)阶跃响应曲线：(4)整定参数：δ比例带δ：当控制机构的位置改变100%时，偏差应有的改变量。8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICPOWERCOLLEGE控制器的动态特性52.比例积分(PI)控制器(1)动态方程：(2)传递函数：(3)阶跃响应曲线：(4)整定参数：δ、Ti。积分时间Ti：控

6、制器的输出为比例作用所造成的变化加倍所需要的时间。8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICPOWERCOLLEGE控制器的动态特性63.比例微分(PD)控制器(1)理想PD控制器：①动态方程：②传递函数：③响应曲线：④整定参数：δ、Td。(2)实际PD控制器8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICPOWERCOLLEGE控制器的动态特性74.比例积分微分(PID)控制器(1)理想PID控制器：①动态方程：②传递函数：(2)实际PID控制器①动态方程：8/12/2021重庆电力高等专科学校CHONGQINGELECTRICP

7、OWERCOLLEGE控制器的动态特性8②传递函数：③阶跃响应曲线：④整定参数：δ、Ti、Td。图2-10是同一对象分别配比例控制器、比例积分控制器、比例积分微分控制器组成的控制系统，在阶跃扰动作用下其被控量的变化过程曲线的比较。综上所述，比例控制作用是最基本的控制作用，而积分和微分作用为辅助控制作用。比例作用贯彻于整个控制过程之中，积分作用则体现在控制过程的后期，用以消除静态偏差，微分作用则体现在控制过程的初期，用以减小动态偏差，克服迟延和惯