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1、机械系统多体动力学仿真ADAMS(AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystems)软件，是由美国MDI公司(MechanicalDynamicsInc.)（现已经被美国MSC公司收购）开发的机械系统动力学分析软件，是世界上应用最广泛且最具有权威性的机械系统动力学分析软件。工程师、设计人员利用ADAMS软件能够建立和测试虚拟样机，实现在计算机上仿真分析复杂机械系统的运动学和动力学性能。MSCADAMS简介MSCADAMS简介ADMAS软件由若干模块组成，分为核心模块、功能扩展模块、专业模块、接口模块、工具箱
2、5类，其中核心模块为ADAMS/View、ADAMS/Solver、ADAMS/Postprocessor。ADAMS采用Parasolid作为实体建模的内核，并且支持布尔运算。版本：2005、2007、2012（32/64位）MSCADAMS核心算法广义坐标系（地面坐标系）局部坐标系标架坐标系位置：构件质心坐标（局部相对广义坐标系）方位：构件质心的方向余弦矩阵基于位置参数和方位矩阵参数求动力学方程。PRO/E+ADAMS接口程序Mechanism/Pro（Mech/Pro）是MSC公司针对PTC系列软件与ADAMS软件进行联合仿真而设计的一款
3、专用程序接口。Mech/Pro2005Adams2005/2007Pro/EWF3.0Mech/Pro2005简介Mech/Pro是以插件的形式，挂接在Pro/E的菜单管理器上，如右图所示。装配体环境简单、快捷、精确等特点。注意：与Ansys12.0同时安装使用时，会出现冲突。实例一般流程:PRO/E+ADAMS联合仿真Pro/E建模及装配；利用Mech/Pro生成刚体并添加运动副；定义刚体、添加标记；添加运动副；向Adams转换模型；利用Adams/View进行虚拟样机的仿真以及结果的后处理；仿真模型检验和修正。PRO/E+ADAMS联合仿真
4、Pro/E环境Adams环境单向数据流PRO/E+ADAMS联合仿真实例:舞蹈机器人运动仿真根据装配体模型分析界定刚体个数；根据需要添加标记点；分析设定刚体之间的运动副关系。W-00PRO/E+ADAMS联合仿真PRO/E+ADAMS联合仿真动作解析1（10s240Step）：W10第一步：0-2s底盘旋转450°，即转一圈半，然后停止动作；第二步：2-4s腰部推杆做俯仰动作，行程80mm；第三步：4-7S大臂转动150°，正反转；第四步：7-10S腕部转动150度，正反转。Motion1step(time,0,0,2,450d)Motion4
5、step(time,2,0,3,80)+step(time,3,0,4,-60)Motion2step(time,4,0,5.5,160d)+step(time,5.5,0,7,-60d)Motion3step(time,7,0,8.5,60d)+step(time,8.5,0,10,-120d)PRO/E+ADAMS联合仿真动作解析2（15S320Step）：W11第一步：0-2s底盘旋转450°，即转一圈半，然后停止动作；10-15s反向转动450°；第二步：2-4s腰部推杆做俯仰动作，行程20mm；10-15s重复执行上次动作；第三步：4
6、-7S大臂转动100°，正反转；10-15s重复执行上次动作；第四步：7-10S腕部转动150度，正反转；10-15s重复执行上次动作。Motion1step(time,0,0,2,450d)+step(time,10,0,15,-450d)Motion4step(time,2,0,3,80)+step(time,3,0,4,-60)+step(time,10,0,12.5,80)+step(time,12.5,0,15,-60)Motion2step(time,4,0,5.5,160d)+step(time,5.5,0,7,-60d)+ste
7、p(time,10,0,12.5,160d)+step(time,12.5,0,15,-60d)Motion3step(time,7,0,8.5,60d)+step(time,8.5,0,10,-120d)+step(time,10,0,13,60d)+step(time,13,0,15,-120d)PRO/E+ADAMS联合仿真结果分析：W11旋转电机转矩特性曲线图推杆推力特性曲线图ADAMS独立仿真考虑XB50结构复杂、零部件数量繁多，存在质量分布不均，转动惯量无法确定等问题，故难以采用联合仿真的方法。采用Adams独立仿真的方法，将XB5
8、0模型简化，忽略部分零部件，对相关联零部件进行布尔加运算，并将其实际质量和转动惯量添加到虚拟样机模型中。难点在于模型构建过程要推算其质心坐标值。3d_
