智能循迹小车实训报告 智能小车的功能设计与实现

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1、实训报告课程名称：单片机实训完成日期：2014年7月10日任务书实训（习）题目：智能小车的功能设计与实现实训（习）目的：（1）、巩固、加深和扩大单片机应用的知识面，提高综合及灵活运用所学知识解决工业控制的能力；（2）培养针对课程需要。锻炼学生查阅有关手册、图标及文献资料的自学能力，提高组成系统、编程、调试的动手能力；（3）对课程的方案分析、选择、比较、熟悉单片机系统开发、研制的过程，软硬件设计的方法、内容及步骤。实训（习）内容：安装智能小车及相关功能设计、调试实训（习）要求：1.本实训要求由一个团队完成，团队人员不超过8个人。2.通过所学知识并利用智能小车、计算机、keil软件、烧写软

2、件等完成实训项目，并拟定实训报告。3.能正确组装和调试智能小车。4.实训完成后，根据实训内容撰写实训报告书一份。实训报告应包括的主要内容（参考）1系统硬件组成与工作原理1.1控制器与最小系统1.2显示模块与按键模块1.3报警模块1.4电机与驱动模块的工作原理与接口1.5循迹模块的工作原理与接口1.6避障模块的工作原理与接口2功能方案及软件设计2.1功能设计2.2软件设计（结合某一赛道、障碍设置说明程序设计思路，给出流程图、程序代码）3功能调试与总结3.1功能调试排版要求：正文小4宋体；段首缩进2字，行间距固定值18磅。内容展开可以按3级标题形式，如：按1……、1.1……、1.1.1形式

3、（如果需要）。每个1级标题另起一页，1级标题三号黑体居中，题序和标题之间空两个空格，不加标点，段前、段后均为1行，固定值22磅。2级标题：四号黑体左起，四号黑体，段前、段后均为12磅。三级标题：小四号黑体左起，段前、段后均为6磅。图名、表名五号黑体，英文、数字字体为TimesNewRoman页边距：上、下、左3厘米，右2厘米，A4纸打印。1系统硬件组成与工作原理1.1.1控制器与最小系统最小系统：要使一块单片机芯片工作起来最简陋的接线方式就是单片机的最小系统。下面STC89C52单片机的最小系统（注意：不同封装的单片机引脚位置不同，下图是DIP40封装）。将一块单片机芯片接成这样就能工

4、作了。下面分析一下电路中各个部分的作用：1.供电电路：40脚接电源+5V，20脚接地，这样便完成了单片机的供电。2.选择使用内部ROM：我们下载程序的时候是将程序下载的单片机内部的ROM里面存放的，将EA/VPP端接到高电平（+5V），就告诉单片机系统我们选择的是内部的ROM，这样单片机工作的时候就会执行内部ROM里面的代码了。如果将EA/VPP接地，单片机就会执行扩展的外部ROM，我们没有扩展ROM呀，以后在没有扩展ROM的时候我们都将它接高电平就OK。3.复位电路：复位电路由电阻R1和电容C1组成。复位电路是用以完成单片机的复位初始化操作的（复位单片机RAM和各个寄存器的值的）。也

5、就是说，在单片机还没工作之前，我们先把寄存器的值全部复位成初始的默认值然后再开始工作，避免执行程序的时候发生错乱。那复位电路的工作原理是怎样的呢？在单片机没上电的时候，电容C1两个极板没有电荷，在单片机上电的瞬间，电容C1两端获得电压开始充电，既然C1要充电那么就必定有电流通过R1，所以在R1两端产生了瞬时电压，这个电压被加到了单片机的RST端，单片机的RST端得到了一个高电平便复位了。随着时间的推移，C1充满电了，再也没电流通过R1了，R1两端便没有了电压，单片机的RST引脚又由高电平变成了低电平，这时，单片机便开始工作了。值得注意的是，要引起单片机的复位，加在RST端的高电平必须保

6、持在一定的时间以上（连续2个机器周期以上高电平）。1.时钟电路：时钟电路由C2、C3和晶振Y1组成。时钟电路的作用是给单片机提供时钟脉冲，只有给单片机提供时钟脉冲单片机才会执行程序。1.2显示模块与按键模块1.2.1显示模块学习目标认识数码管是什么东西？用HJ-1G点亮第一个数码管，认识一个新的芯片HJ573集成电路的应用。1.2.4单个数码管原理图如果需要显示“3”字符，则“E”“F”“DP”段都不显示，其他段点亮可以根据上图算出需要的8位段码值：共阴16进制：0x4F共阳16进制：0xB0本开发板使用共阴数码管1.2.5开发板数码管模块原理图1.3源码编写开始写程序之前认识一下锁存

7、器（74HC573）：顾名思义，就是把输入端的数据锁存（或送）到输出端，请看下图中的U3元件，第11角（锁存端）为高电平的时候，右边D0-D7的输入与左边Q0-Q7的输出是直通的，就是说，输入端是什么电平，输出端就是什么电平，可以把它当作不存在。当第11角为低电平的时候，左右两端就被断开了，无论输入端怎么变化，输出端都不会变化，当第11角由低电平变为高电平的一瞬间，输入端的数据立刻被传送到输出端，并且在11角保持为高电平期间，输出端数据始终与输