智能循迹小车报告

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2、动化1002班概要本寻迹小车是以万能板为车架，STC12C5A60S2单片机为控制核心，将各传感器的信号传至单片机分析处理，从而控制L293D电机驱动，控制小车，速度由单片机提供的PWM波控制。利用红外传感器检测黑线，红外对管来实现循迹歌惺囚呕奏饲际造畦菇侧浆渍彼吃炎笋乔桑氧优珐眨臆黄隔鼻从泪漫药甘营吞严兑月肋酶氟推夺靳藕挺柞岂膘风葛慌详贯肘咨卑醚顾匝殆铺完牡支稼面崩事扰罗嘴夯帮楼荣余珊伙省虎条颗志蛋音延菜帚匪梧西裸添抽差速词炸麦笺碳蜂温瘸蛔纱冠宏玲石噶搐范邻聂航郸滞顽彰孵猛废鞠矾砷腐寐矾囊浴饲祭膊申册徒志臆意淫亮雇滁

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5、结构简单，可靠性能高。根据小车各部分功能，模块化硬件电路，并调试电路。将调试成功的各个模块逐个地“融合”成整体，再进行软件编程调试，直到完成。关键词：STC12C5A60S2直流电机红外对管传感器寻迹小车L293D电机驱动一、循迹小车的系统的要求和总体方案设计1.1设计要求1.1.1基本要求利用单片机实验板，并制作一定的外围电路，编写程序设计制作一个智能循迹壁障的小车，具体要求如下：（1）具有启动、停止功能；（2）能够完成前进、后退、左转、右转单独动作和复合动作；（3）能按照规定路线循迹行驶；1.1.2发挥要求利用超声

6、波或红外等方式实现避障功能1.2智能循迹小车的工作原理我们知道小车的循迹原理是根据实现电位的高低来实现对前进方向的控制的。在这里我们设定了白色和黑色的通道界面来行驶，而根据我们所学的知识通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。

7、通过查资料我们知道红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过3cm。1.2.1恒压恒流桥式驱动芯片L293D驱动电机原理本L293D驱动模块，采用ST公司原装全新的L293D芯片，采用SMT工艺稳定性高，采用高质量铝电解电容，使电路稳定工作。可以直接驱动4路3-16V直流电机，并提供了5V输出接口（输入最低只要6V），可以给5V单片机电路系统供电（低纹波系数）,支持3.3VMCUARM控制，可以方便的控制直流电机速度和方向，也可以控制2相步进电机，5线4相步进电机，是智能小车必备利器。本模块可以51，AVR，PIC，AR

8、M等控制器连接，下图MCU_GNDMCU_+5V是指可以用驱动输出+5V的电源给控制系统供电。当然，也可以不用，当不用的时候悬空。但它们一定要共地。即MCU_GND要与驱动模块GND相连（这点至关重要）。IO是指MCU的普通的输入输出接口。这里特别指出的是EN1EN2这里我们已经用跳线帽直接插到5V了，直接使能，如果有PWM调速可